7.根據權利要求4所述的一種用于噴涂機器人的噴涂控制方法，其特征在于：所述的步驟S3的具體方法，包括如下步驟：

S3-1.獲取噴涂任務及當前噴涂機器人對應的平面噴涂涂層厚度累積數學模型，建立當前平面噴涂涂層厚度累積數學模型與噴涂任務的函數關系；

S3-2.根據噴涂任務中被噴涂物體的曲面數據得到初始噴涂軌跡；

S3-3.根據當前初始噴涂軌跡和當前噴涂參數與噴涂圖形的直徑的函數關系得到初始噴涂參數；

S3-4.根據初始噴涂軌跡和初始噴涂參數進行噴涂仿真，得到當前仿真結果；

S3-5.根據當前仿真結果進行修正，得到修正后噴涂參數和修正后噴涂軌跡；

S3-6.根據修正后噴涂參數、修正后噴涂軌跡以及噴涂機器人的最優工作參數更新當前仿真結果和當前平面噴涂涂層厚度累積數學模型；

S3-7.判斷當前平面噴涂涂層厚度累積數學模型的表面涂層均勻度是否達到預設閾值，若是則將當前仿真結果作為最終仿真結果進行輸出，并進入步驟S4，否則返回步驟S3-5。