本發明公開了基于流水線的自動跟蹤點膠方法，包括：第一、通過傳感器或圖像采集對來料觸發圖像捕捉；第二、通過至少一個圖像采集裝置拍攝來料的輪廓及位置；第三、基于來料的圖像建立模板及圖像坐標系，并通過模板匹配法匹配產品，結合形態分析法擬合出來料模型；根據五點標定法來關聯圖像坐標系與設備運動坐標系，確定來料的坐標和角度；第四、通過加工軌跡與來料的坐標和角度確定加工軌跡對應的實際起點；第五、點膠裝置位移至實際起點，通過傳感來判斷來料在圖像捕捉后任意時刻的位置和來料的運行速度；第六、來料進入實際起點，控制點膠裝置與來料同步移動進行點膠作業；第七、來料涂膠完成，進行膠閥清潔后等待下一個來料。

技術領域

本發明涉及智能制造、設備自動化、流體控制等技術領域，尤其涉及基于流水線的自動跟蹤點膠方法。

背景技術

在常規的產品點膠工藝中，大部分的產品如果要進行點膠作業，基本上都需要進行以下流程：搬運上料—載具/機械定位—視覺定位—涂膠作業—搬運下料等；而該流程中，真正產生價值的，只有“涂膠作業”這一流程，其余流程都是輔助性流程，是不必要的。

目前，行業內大致有三種點膠作業方法，但他們分別各有不足。例如：

1、手工點膠：人工成本上升，精度差，完全依賴作業員的熟練度，良品率低；

2、桌面式點膠機：對治具精度要求高，人員不穩定；

3、全自動機：成本高，對于流水線前后制程有要求，靈活性差。

同時，在傳統的點膠作業中，治具/載具必不可少，這就導致如需更換另一種產品進行生產，則必須停機，手工更換載具、調試軌跡等等，才能恢復生產，此步驟費時費力，而且無法滿足產線小批量、多批次、多種類的產品生產場景。

發明內容

本發明的技術方案是：基于流水線的自動跟蹤點膠方法，包含以下作業步驟：

·通過傳感器檢測來料，并觸發拍攝獲取來料的圖像信息，也可采用實時不間斷觸發圖像獲取。

通過傳感器檢測來料時，當產品到達拍照位置，觸發拍照。傳感器包括但不限于：對射光源、反射光纖、金屬接近傳感器、機械微動感應器。

通過實時不間斷觸發圖像獲取時，相機圖像連續實時拍照，并進行全局圖像預處理分析(灰度直方圖工具等)，與空料狀態比對，動態監測來料是否進入視野。

·采用一個或多個相機，拍攝流水線上運動的產品，獲取來料的輪廓圖像和記錄位置信息。一般采用2D相機或3D線激光掃描結合，通過2D畫面和3D輪廓擬合出來料外形。

2D相機搭配廣角鏡頭/遠心鏡頭、多種類型光源等，以獲取較大視野，便于捕捉較大尺寸產品。也可以采用2D相機畫面區域切割方案，把單個相機視野，切割為多個獨立的視野，以進行獨立監控。或者把多個2D相機的多個視野區域，通過軟件算法令其合并拼接為一個視野，獲得一個巨大的視野，進行更大范圍內的監控和捕捉。

3D線激光掃描通過使用固定式3D線激光儀，直接掃描流水線上移動的產品3D輪廓，合成生成產品輪廓圖和具體位置信息。

圖像獲取前包括兩個預備工作：

A.搭建合適的光學系統，根據來料特性和背景環境，選擇合適的光源組合和安裝角度，選擇合適的高分辨率相機鏡頭，調整合適的相機參數(曝光值、增益值等等)，以獲得一張亮度均勻的高質量原始圖像。

B.相機鏡頭本身的畸變校正。