1.基于流水線的自動跟蹤點膠方法，其特征在于：步驟包括：

第一、來料感應(yīng)；通過傳感器或圖像采集對來料觸發(fā)圖像捕捉；

第二、圖像獲取；通過至少一個圖像采集裝置拍攝來料的輪廓及位置；

第三、圖像處理；基于來料的輪廓圖像建立模板，并通過模板匹配法匹配相同或相似產(chǎn)品；對匹配的模板結(jié)合形態(tài)分析法擬合出符合對應(yīng)產(chǎn)品幾何參數(shù)的來料模型；

基于來料的位置圖像建立圖像坐標(biāo)系，并根據(jù)五點標(biāo)定法來關(guān)聯(lián)圖像坐標(biāo)系與設(shè)備運動坐標(biāo)系；將來料模型與圖像坐標(biāo)系結(jié)合確定當(dāng)前來料在設(shè)備運動坐標(biāo)系中的坐標(biāo)和角度；

第四、軌跡編輯；通過預(yù)設(shè)的加工軌跡、或手動操作軌跡對來料模型進(jìn)行加工過程的模擬示教，根據(jù)來料的坐標(biāo)和角度校正加工軌跡，并于點膠區(qū)內(nèi)確定加工軌跡對應(yīng)的實際起點；

第五、設(shè)備預(yù)行；點膠裝置位移至所述實際起點；通過接觸式傳感或非接觸式傳感來判斷來料在圖像捕捉后任意時刻的位置和來料的運行速度；

第六、跟蹤點膠：來料進(jìn)入點膠區(qū)后經(jīng)過實際起點，控制點膠裝置與來料同步移動，同時點膠裝置根據(jù)校正后的加工軌跡與來料以疊加相對運動的方式進(jìn)行點膠作業(yè)；

第七、清潔膠閥：來料涂膠完成，對點膠裝置進(jìn)行膠閥清潔后等待下一個來料。