本申請提供一種行走腿組件、行走裝置和行走控制方法。行走腿組件包括行走腿支架、第一行走足、第二行走足以及壓力傳感器。第一行走足和第二行走足安裝于行走腿支架，并沿第一方向進行周期性運動，以及沿第二方向進行周期性運動，且第一行走足和第二行走足交替地行走，第一方向為行走腿組件的行走方向。壓力傳感器安裝于行走腿支架，用于檢測第一行走足和第二行走足所受到的沿第二方向的壓力值，有助于行走腿組件可以通過壓力傳感器的檢測值來調整第一行走足和第二行走足沿第二方向運動的著地情況，由于行走腿組件沒有利用彈簧來輔助行走移動，減少了行走腿組件行走移動過程的晃動情況，有助于行走腿組件的平穩行走。

技術領域

本申請涉及機械設備技術領域，具體而言，涉及一種行走腿組件、行走裝置和行走控制方法。

背景技術

現有行走機器人的行走腿一般安裝有彈簧，在行走過程中利用彈簧來保證行走腿在不平的地面也可以保持著地。然而，彈簧在使用過程中容易引起行走腿的晃動，不利于行走腿的平穩行走。

發明內容

本申請實施方式提出了一種行走腿組件、行走裝置和行走控制方法，以解決上述技術問題。

本申請實施方式通過以下技術方案來實現上述目的。

第一方面，本申請實施方式提供一種行走裝置的行走腿組件。行走腿組件包括行走腿支架、第一行走足、第二行走足以及壓力傳感器。第一行走足和第二行走足安裝于行走腿支架，并沿第一方向進行周期性運動，以及沿第二方向進行周期性運動，且第一行走足和第二行走足交替地行走，第一方向為行走腿組件的行走方向。壓力傳感器安裝于行走腿支架，用于檢測第一行走足和第二行走足所受到的沿第二方向的壓力值。

在一些實施方式中，第一方向垂直于第二方向。

在一些實施方式中，行走腿組件還包括驅動部和傳動部，驅動部與傳動部連接，傳動部安裝于行走腿支架，并連接于第一行走足和第二行走足之間。驅動部驅動傳動部運動并帶動第一行走足和第二行走足沿第一方向進行周期性運動，以及沿第二方向進行周期性運動。壓力傳感器套設于驅動部。

在一些實施方式中，傳動部包括齒輪組、第一凸輪和第二凸輪。齒輪組與驅動部連接，第一凸輪與第二凸輪分別與齒輪組連接。第一凸輪的轉動帶動第一行走足和第二行走足沿第一方向進行周期性運動，第二凸輪的轉動帶動第一行走足和第二行走足沿第二方向進行周期性運動。

第二方面，本申請實施方式提供一種行走裝置。行走裝置包括機架以及上述任一實施方式的至少四個行走腿組件，至少四個行走腿組件安裝于機架。至少四個行走腿組件的第一行走足按照順序排列的相位差均為第一相位差值，至少四個行走腿組件的第二行走足按照順序排列的相位差均為第二相位差值。順序排列為依順時針方向或逆時針方向的順序排列，第一相位差值等于第二相位差值。

在一些實施方式中，至少四個行走腿組件的數量為N，第一相位差值等于180/N度。

在一些實施方式中，至少四個行走腿組件僅包括四個行走腿組件，第一相位差值為45度。

在一些實施方式中，行走裝置還包括控制器，控制器與壓力傳感器連接，控制器用于控制行走裝置處于行走狀態和根據壓力傳感器的反饋控制行走裝置處于駐立狀態。

第三方面，本申請實施方式提供一種根據上述實施方式的行走裝置的行走控制方法。行走控制方法包括：在行走裝置處于行走狀態，且至少四個行走腿組件的第一行走足和第二行走足按照行走足運動時序運動時，獲取多個已經著地的行走腿組件的壓力傳感器的多個第一壓力值；獲取在多個已經著地的行走腿組件之后著地的行走腿組件在著地過程中的壓力傳感器的第二壓力值；以及基于多個第一壓力值與第二壓力值控制行走裝置處于駐立狀態。