[發明專利]行走腿組件、行走裝置和行走控制方法有效
| 申請號： | 202010140677.0 | 申請日： | 2020-03-03 |
| 公開（公告）號： | CN111319066B | 公開（公告）日： | 2021-04-13 |
| 發明（設計）人： | 馬鎖才;郭眶眶;李義山 | 申請（專利權）人： | 廣東博智林機器人有限公司 |
| 主分類號： | B25J19/02 | 分類號： | B25J19/02;B25J9/16;B62D57/032 |
| 代理公司： | 深圳市智圈知識產權代理事務所(普通合伙) 44351 | 代理人： | 周獻 |
| 地址： | 528000 廣東省佛山市順德區北滘鎮順江*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 行走 組件 裝置 控制 方法 | ||
1.一種行走裝置，其特征在于，包括：
機架；以及
至少四個行走腿組件，所述行走腿組件包括：
行走腿支架；
第一行走足和第二行走足，所述第一行走足和所述第二行走足安裝于所述行走腿支架，并沿第一方向進行周期性運動，以及沿第二方向進行周期性運動，且所述第一行走足和所述第二行走足交替地行走，所述第一方向為所述行走腿組件的行走方向；以及
壓力傳感器，所述壓力傳感器安裝于所述行走腿支架，用于檢測所述第一行走足和所述第二行走足所受到的沿所述第二方向的壓力值；
所述至少四個行走腿組件安裝于所述機架，所述至少四個行走腿組件的所述第一行走足按照順序排列的相位差均為第一相位差值，所述至少四個行走腿組件的所述第二行走足按照所述順序排列的相位差均為第二相位差值，所述順序排列為依順時針方向或逆時針方向的順序排列，所述第一相位差值等于所述第二相位差值。
2.根據權利要求1所述的行走裝置，其特征在于，所述第一方向垂直于所述第二方向。
3.根據權利要求1所述的行走裝置，其特征在于，所述行走腿組件還包括驅動部和傳動部，所述驅動部與所述傳動部連接，所述傳動部安裝于所述行走腿支架，并連接于所述第一行走足和所述第二行走足之間，所述驅動部驅動所述傳動部運動并帶動所述第一行走足和所述第二行走足沿所述第一方向進行周期性運動，以及沿所述第二方向進行周期性運動，所述壓力傳感器套設于所述驅動部。
4.根據權利要求3所述的行走裝置，其特征在于，所述傳動部包括齒輪組、第一凸輪和第二凸輪，所述齒輪組與所述驅動部連接，所述第一凸輪與所述第二凸輪分別與所述齒輪組連接，所述第一凸輪的轉動帶動所述第一行走足和所述第二行走足沿所述第一方向進行周期性運動，所述第二凸輪的轉動帶動所述第一行走足和所述第二行走足沿所述第二方向進行周期性運動。
5.根據權利要求1所述的行走裝置，其特征在于，所述至少四個行走腿組件的數量為N，所述第一相位差值等于180/N度。
6.根據權利要求5所述的行走裝置，其特征在于，所述至少四個行走腿組件僅包括四個所述行走腿組件，所述第一相位差值為45度。
7.根據權利要求1所述的行走裝置，其特征在于，所述行走裝置還包括控制器，所述控制器與所述壓力傳感器連接，所述控制器用于控制所述行走裝置處于行走狀態和根據所述壓力傳感器的反饋控制所述行走裝置處于駐立狀態。
8.一種根據權利要求1或2或7任一項所述的行走裝置的行走控制方法，其特征在于，所述行走控制方法包括：
在所述行走裝置處于行走狀態，且所述至少四個行走腿組件的所述第一行走足和所述第二行走足按照行走足運動時序運動時，獲取多個已經著地的所述行走腿組件的所述壓力傳感器的多個第一壓力值；
獲取在所述多個已經著地的所述行走腿組件之后著地的所述行走腿組件在著地過程中的所述壓力傳感器的第二壓力值；以及
基于多個所述第一壓力值與所述第二壓力值控制所述行走裝置處于駐立狀態。
9.根據權利要求8所述的行走控制方法，其特征在于，所述基于多個所述第一壓力值與所述第二壓力值控制所述行走裝置處于駐立狀態包括：
計算每個所述第一壓力值與所述第二壓力值的壓力差值，獲得多個壓力差值；
當所述多個壓力差值均小于或等于壓力閾值時，停止所述至少四個行走腿組件的所述第一行走足和所述第二行走足的運動，并使得所述行走裝置處于駐立狀態。
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