本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N行走腿組件、行走裝置和行走機(jī)器人。行走腿組件包括傳動(dòng)部、第一行走足、第二行走足以及行走腿連接軸，傳動(dòng)部的運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)第一行走足和第二行走足沿第一方向進(jìn)行周期性運(yùn)動(dòng)，以及沿第二方向進(jìn)行周期性運(yùn)動(dòng)，且第一行走足和第二行走足交替地行走，第一行走足包括第一行走腿、第一腳和連接于第一行走腿與第一腳之間的第一長(zhǎng)度補(bǔ)償件，第一行走腿連接于傳動(dòng)部，第一長(zhǎng)度補(bǔ)償件用于補(bǔ)償?shù)谝荒_與行走腿連接軸沿第一方向的間距，第一腳行走處于落地位置且第一腳的中心線與行走腿連接軸的軸心線的距離最小時(shí)，第一腳的中心線與行走腿連接軸的軸心線的距離小于第一行走腿的中心線與行走腿連接軸的軸心線的距離，有助于降低最小轉(zhuǎn)彎半徑。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及機(jī)械設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種行走腿組件、行走裝置和行走機(jī)器人。

背景技術(shù)

現(xiàn)有的螳螂式爬行機(jī)器人、蜘蛛式爬行機(jī)器人等機(jī)器人的多個(gè)爬行腿之間是相互獨(dú)立擺動(dòng)的，機(jī)器人一般通過(guò)調(diào)整左右兩側(cè)的爬行腿的擺動(dòng)速度來(lái)轉(zhuǎn)彎并改變爬行方向。然而，這樣的爬行腿的不利于減小機(jī)器人的最小轉(zhuǎn)彎半徑。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)實(shí)施方式提出了一種行走腿組件、行走裝置和行走機(jī)器人，以解決上述技術(shù)問(wèn)題。

本申請(qǐng)實(shí)施方式通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)上述目的。

第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施方式提供一種行走腿組件。行走腿組件包括傳動(dòng)部、第一行走足、第二行走足以及行走腿連接軸，傳動(dòng)部的運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)第一行走足和第二行走足沿第一方向進(jìn)行周期性運(yùn)動(dòng)，以及沿第二方向進(jìn)行周期性運(yùn)動(dòng)，且第一行走足和第二行走足交替地行走，第一行走足包括第一行走腿、第一長(zhǎng)度補(bǔ)償件和第一腳，第一行走腿連接于傳動(dòng)部，第一長(zhǎng)度補(bǔ)償件連接于第一行走腿與第一腳之間，第一長(zhǎng)度補(bǔ)償件用于補(bǔ)償?shù)谝荒_與行走腿連接軸沿第一方向的間距，第一腳行走處于落地位置且第一腳的中心線與行走腿連接軸的軸心線的距離最小時(shí)，第一腳的中心線與行走腿連接軸的軸心線的距離小于第一行走腿的中心線與行走腿連接軸的軸心線的距離。

在一些實(shí)施方式中，第二行走足包括第二行走腿、第二長(zhǎng)度補(bǔ)償件和第二腳，第二行走腿連接于傳動(dòng)部，第二長(zhǎng)度補(bǔ)償件連接于第二行走腿與第二腳之間，第二長(zhǎng)度補(bǔ)償件用于補(bǔ)償?shù)诙_與行走腿連接軸沿第一方向的間距，第二腳行走處于落地位置且第二腳的中心線與行走腿連接軸的軸心線的距離最小時(shí)，第二腳的中心線與行走腿連接軸的軸心線的距離小于第二行走腿的中心線與行走腿連接軸的軸心線的距離。

在一些實(shí)施方式中，行走腿組件還包括行走腿支架，傳動(dòng)部裝設(shè)于行走腿支架，并連接于第一行走腿和第二行走腿之間，第一行走腿沿第一方向和第二方向可滑動(dòng)地安裝于行走腿支架，第二行走腿沿第一方向和第二方向可滑動(dòng)地安裝于行走腿支架。

在一些實(shí)施方式中，第一長(zhǎng)度補(bǔ)償件設(shè)有多個(gè)相互間隔的第一固定部，第一固定部固定于第一行走腿；第二長(zhǎng)度補(bǔ)償件設(shè)有多個(gè)相互間隔的第二固定部，第二固定部固定于第二行走腿。

在一些實(shí)施方式中，第一方向垂直于第二方向。

第二方面，本申請(qǐng)實(shí)施方式還提供一種行走裝置。行走裝置包括機(jī)架以及上述任一實(shí)施方式的至少四個(gè)行走腿組件，至少四個(gè)行走腿組件通過(guò)行走腿連接軸可轉(zhuǎn)動(dòng)的連接于機(jī)架，至少四個(gè)行走腿組件的第一行走足按照順序排列的相位差均為第一相位差值，至少四個(gè)行走腿組件的第二行走足按照順序排列的相位差均為第二相位差值，順序排列為依順時(shí)針?lè)较蚧蚰鏁r(shí)針?lè)较虻捻樞蚺帕校谝幌辔徊钪档扔诘诙辔徊钪担凶哐b置行走時(shí)，至少四個(gè)行走腿組件的處于落地位置的第一腳的中心線與對(duì)應(yīng)連接的行走腿連接軸的軸心線的距離相等。