[發(fā)明專利]行走腿組件、行走裝置和行走機器人有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010139980.9 | 申請日： | 2020-03-03 |
| 公開（公告）號： | CN111284585B | 公開（公告）日： | 2021-05-25 |
| 發(fā)明（設計）人： | 馬鎖才;李義山;郭眶眶 | 申請（專利權）人： | 廣東博智林機器人有限公司 |
| 主分類號： | B62D57/032 | 分類號： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 深圳市智圈知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 44351 | 代理人： | 周獻 |
| 地址： | 528000 廣東省佛山市順德區(qū)北滘鎮(zhèn)順江*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 行走 組件 裝置 機器人 | ||
1.一種行走腿組件，其特征在于，包括傳動部、第一行走足、第二行走足以及行走腿連接軸，所述傳動部的運動帶動所述第一行走足和所述第二行走足沿第一方向進行周期性運動，以及沿第二方向進行周期性運動，且所述第一行走足和所述第二行走足交替地行走，所述第一行走足包括第一行走腿、第一長度補償件和第一腳，所述第一行走腿連接于所述傳動部，所述第一長度補償件連接于所述第一行走腿與所述第一腳之間，所述第一長度補償件用于補償所述第一腳與所述行走腿連接軸沿所述第一方向的間距，所述第一腳行走處于落地位置且所述第一腳的中心線與所述行走腿連接軸的軸心線的距離最小時，所述第一腳的中心線與所述行走腿連接軸的軸心線的距離小于所述第一行走腿的中心線與所述行走腿連接軸的軸心線的距離。
2.根據(jù)權利要求1所述的行走腿組件，其特征在于，所述第二行走足包括第二行走腿、第二長度補償件和第二腳，所述第二行走腿連接于所述傳動部，所述第二長度補償件連接于所述第二行走腿與所述第二腳之間，所述第二長度補償件用于補償所述第二腳與所述行走腿連接軸沿所述第一方向的間距，所述第二腳行走處于落地位置且所述第二腳的中心線與所述行走腿連接軸的軸心線的距離最小時，所述第二腳的中心線與所述行走腿連接軸的軸心線的距離小于所述第二行走腿的中心線與所述行走腿連接軸的軸心線的距離。
3.根據(jù)權利要求2所述的行走腿組件，其特征在于，所述行走腿組件還包括行走腿支架，所述傳動部裝設于所述行走腿支架，并連接于所述第一行走腿和所述第二行走腿之間，所述第一行走腿沿所述第一方向和所述第二方向可滑動地安裝于所述行走腿支架，所述第二行走腿沿所述第一方向和所述第二方向可滑動地安裝于所述行走腿支架。
4.根據(jù)權利要求3所述的行走腿組件，其特征在于，所述第一長度補償件設有多個相互間隔的第一固定部，所述第一固定部固定于所述第一行走腿；所述第二長度補償件設有多個相互間隔的第二固定部，所述第二固定部固定于所述第二行走腿。
5.根據(jù)權利要求1所述的行走腿組件，其特征在于，所述第一方向垂直于所述第二方向。
6.一種行走裝置，其特征在于，包括：
機架；以及
至少四個根據(jù)權利要求1所述的行走腿組件，所述至少四個行走腿組件通過所述行走腿連接軸可轉動的連接于所述機架，所述至少四個所述行走腿組件的所述第一行走足按照順序排列的相位差均為第一相位差值，至少四個所述行走腿組件的所述第二行走足按照所述順序排列的相位差均為第二相位差值，所述順序排列為依順時針方向或逆時針方向的順序排列，所述第一相位差值等于所述第二相位差值，所述行走裝置行走時，所述至少四個行走腿組件的處于落地位置的所述第一腳的中心線與對應連接的所述行走腿連接軸的軸心線的距離相等。
7.根據(jù)權利要求6所述的行走裝置，其特征在于，所述第二行走足包括第二行走腿、第二長度補償件和第二腳，所述第二行走腿連接于所述傳動部，所述第二長度補償件連接于所述第二行走腿與所述第二腳之間，所述第二長度補償件用于補償所述第二腳與所述行走腿連接軸沿所述第一方向的間距，所述第二腳行走處于落地位置且所述第二腳的中心線與所述行走腿連接軸的軸心線的距離最小時，所述第二腳的中心線與所述行走腿連接軸的軸心線的距離小于所述第二行走腿的中心線與所述行走腿連接軸的軸心線的距離，所述行走裝置行走時，所述至少四個行走腿組件的處于落地位置的所述第二腳的中心線與對應連接的所述行走腿連接軸的軸心線的距離相等。
8.根據(jù)權利要求6所述的行走裝置，其特征在于，至少四個所述行走腿組件的數(shù)量為N，所述第一相位差值等于180/N度。
9.根據(jù)權利要求8所述的行走裝置，其特征在于，至少四個所述行走腿組件僅包括四個所述行走腿組件，所述第一相位差等于45度。
10.一種行走機器人，其特征在于，包括：
機身；以及
權利要求6至9任一項所述的行走裝置，所述行走裝置連接于所述機身。
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