本申請(qǐng)涉及一種基于圖像處理的車輛追蹤方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。所述方法包括：對(duì)監(jiān)測圖像進(jìn)行檢測，得到待追蹤車輛及位置，并將待追蹤車輛標(biāo)記為第一序號(hào)；對(duì)待追蹤車輛進(jìn)行位置預(yù)測，獲取預(yù)測車輛及位置；獲取預(yù)測車輛與待追蹤車輛之間的馬氏距離、余弦距離以及歐式距離；基于所述馬氏距離、余弦距離以及歐式距離判斷預(yù)測車輛是否為待追蹤車輛，得到判斷結(jié)果；基于所述判斷結(jié)果標(biāo)記預(yù)測車輛的序號(hào)。上述基于圖像處理的車輛追蹤方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)能夠?qū)σ曨l中尺寸變化，且追蹤過程中被遮擋的車輛進(jìn)行有效追蹤，追蹤效果較好。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及圖像處理技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種基于圖像處理的車輛追蹤方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

車輛追蹤就是在連續(xù)視頻幀中，識(shí)別出車輛，并預(yù)測每一個(gè)車輛的下一個(gè)位置，將檢測位置與預(yù)測位置相關(guān)聯(lián)。并根據(jù)特定的關(guān)系，標(biāo)記同一個(gè)車輛為同一序號(hào)，不將每一幀中的車輛都賦值新的序號(hào)ID，以實(shí)現(xiàn)在連續(xù)幀中標(biāo)記出同一車輛，以此實(shí)現(xiàn)車輛追蹤。

目前主要的追蹤方法有核相關(guān)濾波(KCF)算法，但是KCF算法的追蹤框是預(yù)先設(shè)定好的，對(duì)于固定尺寸的目標(biāo)適用，但對(duì)于視頻中尺寸會(huì)變化的物體，就無法追蹤，在車輛追蹤方面，視頻中，車輛由于與相機(jī)有不同的距離，車輛尺寸不能固定，且在追蹤過程中易被遮擋，因此傳統(tǒng)追蹤方法效果較差。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，有必要針對(duì)傳統(tǒng)追蹤方法對(duì)視頻中尺寸變化且易被遮擋的物體的追蹤效果較差的技術(shù)問題，提供一種基于圖像處理的車輛追蹤方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。

一種基于圖像處理的車輛追蹤方法，所述方法包括：

對(duì)監(jiān)測圖像進(jìn)行檢測，得到待追蹤車輛及位置，并將待追蹤車輛標(biāo)記為第一序號(hào)；

對(duì)待追蹤車輛進(jìn)行位置預(yù)測，獲取預(yù)測車輛及位置；

獲取預(yù)測車輛與待追蹤車輛之間的馬氏距離、余弦距離以及歐式距離；

基于所述馬氏距離、余弦距離以及歐式距離判斷預(yù)測車輛是否為待追蹤車輛，得到判斷結(jié)果；

基于所述判斷結(jié)果標(biāo)記預(yù)測車輛的序號(hào)。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述對(duì)監(jiān)測圖像進(jìn)行檢測，得到待追蹤車輛包括：

將監(jiān)測圖像輸入YOLO卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中進(jìn)行檢測，得到待追蹤車輛及位置。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述對(duì)待追蹤車輛進(jìn)行位置預(yù)測，獲取預(yù)測車輛及位置包括：

通過卡爾曼濾波對(duì)待追蹤車輛進(jìn)行位置預(yù)測，獲取預(yù)測車輛及位置。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述基于所述馬氏距離、余弦距離以及歐式距離判斷預(yù)測車輛是否為待追蹤車輛，得到判斷結(jié)果包括：

基于所述馬氏距離以及余弦距離得到預(yù)測車輛的關(guān)聯(lián)度量；

若所述關(guān)聯(lián)度量在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，則基于所述歐式距離判斷預(yù)測車輛是否為待追蹤車輛，得到判斷結(jié)果。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述基于所述歐式距離判斷預(yù)測車輛是否為待追蹤車輛，得到判斷結(jié)果包括：

基于預(yù)測車輛在圖像中所處的區(qū)域，判斷所述歐式距離是否在預(yù)設(shè)閾值內(nèi)，得到判斷結(jié)果。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述基于預(yù)測車輛在圖像中所處的區(qū)域，判斷所述歐式距離是否在預(yù)設(shè)閾值內(nèi)，得到判斷結(jié)果包括：

若所述歐式距離在預(yù)設(shè)閾值內(nèi)，則預(yù)測車輛為待追蹤車輛。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述基于所述判斷結(jié)果標(biāo)記預(yù)測車輛的序號(hào)包括：

若所述預(yù)測車輛為待追蹤車輛，則將所述預(yù)測車輛標(biāo)記為第一序號(hào)。