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[發明專利]基于圖像處理的車輛追蹤方法、裝置、計算機設備和存儲介質有效

專利信息
申請號: 202010113009.9 申請日: 2020-02-24
公開(公告)號: CN111444766B 公開(公告)日: 2021-07-20
發明(設計)人: 趙蕓;周祥;徐興 申請(專利權)人: 浙江科技學院
主分類號: G06K9/00 分類號: G06K9/00;G08G1/017;G06N3/04
代理公司: 杭州合信專利代理事務所(普通合伙) 33337 代理人: 沈自軍
地址: 310023 浙*** 國省代碼: 浙江;33
權利要求書: 查看更多 說明書: 查看更多
摘要:
搜索關鍵詞: 基于 圖像 處理 車輛 追蹤 方法 裝置 計算機 設備 存儲 介質
【權利要求書】:

1.一種基于圖像處理的車輛追蹤方法,其特征在于,所述方法包括:

對監測圖像進行檢測,得到待追蹤車輛及位置,并將待追蹤車輛標記為第一序號;

對待追蹤車輛進行位置預測,獲取預測車輛及位置;

獲取預測車輛與待追蹤車輛之間的馬氏距離、余弦距離以及歐式距離;

基于所述馬氏距離、余弦距離以及歐式距離判斷預測車輛是否為待追蹤車輛,得到判斷結果包括:

對馬氏距離和余弦距離使用閾值函數進行篩選,所述閾值函數為:

dis(a,b)=∏[d(a,b)≤t(1)];

其中d(a,b)代表篩選前的距離,dis(a,b)分別代表經過閾值函數篩選后的距離,t(1)是卡方分布的0.95分位點;

馬氏距離和余弦距離篩選后,基于所述馬氏距離以及余弦距離得到預測車輛的關聯度量;

若所述關聯度量在預設范圍內,則基于所述歐式距離判斷預測車輛是否為待追蹤車輛,得到判斷結果;

基于所述判斷結果標記預測車輛的序號。

2.根據權利要求1所述的車輛追蹤方法,其特征在于,所述對監測圖像進行檢測,得到待追蹤車輛包括:

將監測圖像輸入YOLO卷積神經網絡中進行檢測,得到待追蹤車輛及位置。

3.根據權利要求1所述的車輛追蹤方法,其特征在于,所述對待追蹤車輛進行位置預測,獲取預測車輛及位置包括:

通過卡爾曼濾波對待追蹤車輛進行位置預測,獲取預測車輛及位置。

4.根據權利要求1所述的車輛追蹤方法,其特征在于,所述基于所述歐式距離判斷預測車輛是否為待追蹤車輛,得到判斷結果包括:

基于預測車輛在圖像中所處的區域,判斷所述歐式距離是否在預設閾值內,得到判斷結果。

5.根據權利要求4所述的車輛追蹤方法,其特征在于,所述基于預測車輛在圖像中所處的區域,判斷所述歐式距離是否在預設閾值內,得到判斷結果包括:

若所述歐式距離在預設閾值內,則預測車輛為待追蹤車輛。

6.根據權利要求5所述的車輛追蹤方法,其特征在于,所述基于所述判斷結果標記預測車輛的序號包括:

若所述預測車輛為待追蹤車輛,則將所述預測車輛標記為第一序號。

7.一種基于圖像處理的車輛追蹤裝置,其特征在于,所述車輛追蹤裝置包括:

檢測模塊,用于對監測圖像進行檢測,得到待追蹤車輛及位置,并將待追蹤車輛標記為第一序號;

預測模塊,用于對待追蹤車輛進行位置預測,獲取預測車輛及位置;

獲取模塊,用于獲取預測車輛與待追蹤車輛之間的馬氏距離、余弦距離以及歐式距離;

判斷模塊,用于基于所述馬氏距離、余弦距離以及歐式距離判斷預測車輛是否為待追蹤車輛,得到判斷結果;

標記模塊,用于基于所述判斷結果標記預測車輛的序號。

8.一種計算機設備,包括存儲器和處理器,所述存儲器存儲有計算機程序,其特征在于,所述處理器執行所述計算機程序時實現權利要求1至6中任一項所述車輛追蹤方法的步驟。

9.一種計算機可讀存儲介質,其上存儲有計算機程序,其特征在于,所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1至6中任一項所述的車輛追蹤方法的步驟。

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