本專利提供一種自動充電機器人，它可自動將充電槍插入充電插座、進行充電，當充電完成后停止充電、從充電插座拔出充電槍并送回充電樁，尤其適用于對電動公交車的充電。該自動充電機器人，包括機械臂，用于帶動充電槍抓持機構移動；充電槍抓持機構，設置在機械臂上，用于夾持或松開充電槍；充電槍解鎖機構，設置在機械臂或者充電槍抓持機構上，在充電槍抓持機構夾持充電槍后，按壓或松開充電槍上的鎖緊/解鎖按鈕；控制器，與驅動機械臂各關節動作的驅動裝置電連接以控制機械臂的動作，與充電槍抓持機構電連接以控制充電槍抓持機構夾持或松開充電槍，與充電槍解鎖機構電連接以控制充電槍解鎖機構按壓或松開充電槍上的鎖緊/解鎖按鈕。

技術領域

本專利涉及機器人技術領域，尤其涉及一種用于電動公交車的充電機器人。

背景技術

隨著城鎮化進程，城市交通問題日益突出，政府積極倡導綠色出行，優先發展城市公共交通，公交車的需求也越來越大。與此同時，為了保證城市空氣質量，政府制定了越來越嚴格的排放國家標準，越來越多的城市淘汰燃油公交車替換為電動公交車，同時附帶了極大的充電需求。

電動公交車整車直流傳導充電是目前一種主要的電能供給方式，由非車載充電機完成交直流變換，充電功率較大，從幾十千瓦到上百千瓦。由于直流充電電流達數百安培，為了保證充電槍正負極可靠的電氣連接和滿足溫升的要求，結構設計要有非常大的保持力，充電槍的插拔力達到數百牛頓以上，加上充電電纜的重量，使得充電操作非常困難。

針對上述問題采用充電機器人代替人工完成充電操作可以降低勞動強度，便于電動公交車充電。

發明內容

本專利針對人工進行充電操作，勞動強度大的問題，提供一種自動充電機器人，代替人工自動從充電樁取槍，并自動將充電槍插入充電插座、進行充電，當充電完成后停止充電、從充電插座拔出充電槍并送回充電樁，它動作可靠，操作快捷，尤其適用于對電動公交車的充電。

本專利所述的自動充電機器人，包括：

機械臂，用于帶動充電槍抓持機構移動；

充電槍抓持機構，設置在機械臂上，用于夾持或松開充電槍；

充電槍解鎖機構，設置在機械臂或者充電槍抓持機構上，在充電槍抓持機構夾持充電槍后，按壓或松開充電槍上的鎖緊/解鎖按鈕；

控制器，與驅動機械臂各關節動作的驅動裝置電連接以控制機械臂的動作，與充電槍抓持機構電連接以控制充電槍抓持機構夾持或松開充電槍，與充電槍解鎖機構電連接以控制充電槍解鎖機構按壓或松開充電槍上的鎖緊/解鎖按鈕。

作為對上述的自動充電機器人的改進，充電槍抓持機構包括安裝板，相對移動地設置在安裝板上的抓手一、抓手二；抓手一、抓手二分別與驅動抓手一、抓手二相對移動的抓手一驅動裝置、抓手二驅動裝置相連；相對的抓手一或/和抓手二的前端內側具有與充電槍的把手上的內孔相配合的定位塊；當抓手一驅動裝置、抓手二驅動裝置驅動抓手一、抓手二相對移動，相對的抓手一和抓手二前端內側夾持住充電槍的把手，同時定位塊伸入充電槍的把手上的內孔。

作為對上述的自動充電機器人的改進，安裝板上設置滑桿，滑塊一、滑塊二滑動設置在滑桿上，抓手一、抓手二分別固定在滑塊一、滑塊二上，在安裝板上設置電動推桿一、電動推桿二，電動推桿一、電動推桿二的驅動桿分別與抓手一、抓手二相連，以驅動抓手一和滑塊一、抓手二和滑塊二沿滑桿相對移動。

作為對上述的自動充電機器人的改進，它還包括充電插座位置檢測裝置，充電插座位置檢測裝置包括設置在安裝板上方的相機、距離傳感器、照明光源；相機、距離傳感器、照明光源均與控制器電連接。

作為對上述的自動充電機器人的改進，距離傳感器包括設置相機兩側的第一激光距離傳感器和第二激光距離傳感器，照明光源為在平行于第一激光距離傳感器和第二激光距離傳感器所在直線的方向上延伸的條形光源。