[發明專利]自動充電機器人在審
| 申請號： | 202010094622.0 | 申請日： | 2020-02-16 |
| 公開（公告）號： | CN111231711A | 公開（公告）日： | 2020-06-05 |
| 發明（設計）人： | 王皖君;江殿程;蔣雪松 | 申請（專利權）人： | 南京林業大學 |
| 主分類號： | B60L53/16 | 分類號： | B60L53/16;B60L53/35 |
| 代理公司： | 南京科闊知識產權代理事務所(普通合伙) 32400 | 代理人： | 王清義 |
| 地址： | 210037 *** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 自動 充電 機器人 | ||
1.自動充電機器人，其特征是：它包括：
機械臂，用于帶動充電槍抓持機構移動；
充電槍抓持機構，設置在機械臂上，用于夾持或松開充電槍；
充電槍解鎖機構，設置在機械臂或者充電槍抓持機構上，在充電槍抓持機構夾持充電槍后，按壓或松開充電槍上的鎖緊/解鎖按鈕；
控制器，與驅動機械臂各關節動作的驅動裝置電連接以控制機械臂的動作，與充電槍抓持機構電連接以控制充電槍抓持機構夾持或松開充電槍，與充電槍解鎖機構電連接以控制充電槍解鎖機構按壓或松開充電槍上的鎖緊/解鎖按鈕。
2.如權利要求1所述的自動充電機器人，其特征是：充電槍抓持機構包括安裝板，相對移動地設置在安裝板上的抓手一、抓手二；抓手一、抓手二分別與驅動抓手一、抓手二相對移動的抓手一驅動裝置、抓手二驅動裝置相連；相對的抓手一或/和抓手二的前端內側具有與充電槍的把手上的內孔相配合的定位塊；當抓手一驅動裝置、抓手二驅動裝置驅動抓手一、抓手二相對移動，相對的抓手一和抓手二前端內側夾持住充電槍的把手，同時定位塊伸入充電槍的把手上的內孔。
3.如權利要求2所述的自動充電機器人，其特征是：安裝板上設置滑桿，滑塊一、滑塊二滑動設置在滑桿上，抓手一、抓手二分別固定在滑塊一、滑塊二上，在安裝板上設置電動推桿一、電動推桿二，電動推桿一、電動推桿二的驅動桿分別與抓手一、抓手二相連，以驅動抓手一和滑塊一、抓手二和滑塊二沿滑桿相對移動。
4.如權利要求1所述的自動充電機器人，其特征是：它還包括充電插座位置檢測裝置，充電插座位置檢測裝置包括設置在安裝板上方的相機、距離傳感器、照明光源；相機、距離傳感器、照明光源均與控制器電連接。
5.如權利要求4所述的自動充電機器人，其特征是：距離傳感器包括設置相機兩側的第一激光距離傳感器和第二激光距離傳感器，照明光源為在平行于第一激光距離傳感器和第二激光距離傳感器所在直線的方向上延伸的條形光源。
6.如權利要求1所述的自動充電機器人，其特征是：安裝板通過六維力傳感器連接在機械臂上，六維力傳感器與控制器電連接。
7.如權利要求1所述的自動充電機器人，其特征是：充電槍解鎖機構為推拉式電磁鐵。
8.如權利要求2所述的自動充電機器人，其特征是：充電槍解鎖機構設置在抓手一或/和抓手二的前端內側上部的推拉式電磁鐵。
9.如權利要求7或8所述的自動充電機器人，其特征是：推拉式電磁鐵得電后，推拉式電磁鐵的推桿向下伸入，向下按壓充電槍上的鎖緊/解鎖按鈕，推拉式電磁鐵失電后，推拉式電磁鐵的推桿向上移動而復位，松開鎖緊/解鎖按鈕。
10.如權利要求1所述的自動充電機器人，其特征是：機械臂為六軸機械臂。
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