本發明實施例公開了一種自主體軌跡沖突的解決方法、裝置、設備和存儲介質。該自主體軌跡沖突的解決方法包括：在自主體運動過程中，根據至少兩個自主體的軌跡點信息，確定至少兩個自主體的軌跡表示；其中，軌跡點信息至少包括時間信息和位置信息；根據至少兩個自主體的軌跡表示確定自主體沖突信息；其中，自主體沖突信息至少包括沖突時間、沖突位置以及沖突自主體；根據沖突時間和沖突位置，更新沖突自主體的軌跡表示，以使在沖突時間下所述沖突自主體的位置不同。本發明實施例通過對自主體運行軌跡中沖突信息的確定，進而對沖突自主體的軌跡進行更新，簡化對自主體軌跡的確定過程，提高自主體軌跡沖突規避的效率和準確率。

技術領域

本發明實施例涉及自主體調度技術領域，尤其涉及一種自主體軌跡沖突的解決方法、裝置、設備和存儲介質。

背景技術

自主體包括AGV(Automatic Guided Vehicle，自動導引車)以及無人機等。對于自主體目前已運用在多個行業，如倉儲業、制造業以及機場等。并且為了提高工作效率，通過采用多個自主體進行同時操作，多個自主體之間或完成不同的任務，或完成相同的任務。但是均需要對自主體的運動軌跡進行確定。

目前只考慮到了任務執行過程中的時間因素，即多自主體完成任務時間或者行駛路程是唯一標準。但是在實際應用中，系統除了要考慮多自主體完成任務所需的時間代價、路程代價之外，往往在任務完成過程中的路徑沖突避免也顯得尤為重要，即保證自主體在任務執行過程中進行無沖突的移動。

發明內容

本發明實施例提供一種自主體軌跡沖突的解決方法、裝置、設備和存儲介質，通過對自主體運行軌跡中沖突信息的確定，簡化對自主體軌跡沖突的解決過程，提高自主體軌跡沖突規避的效率和準確率。

第一方面，本發明實施例提供了一種自主體軌跡沖突的解決方法，包括：

在自主體運動過程中，根據至少兩個自主體的軌跡點信息，確定至少兩個自主體的軌跡表示；其中，軌跡點信息至少包括時間信息和位置信息；

根據所述至少兩個自主體的軌跡表示確定自主體沖突信息；其中，自主體沖突信息至少包括沖突時間、沖突位置以及沖突自主體；

根據所述沖突時間和沖突位置，更新所述沖突自主體的軌跡表示，以使在所述沖突時間下所述沖突自主體的位置不同。

第二方面，本發明實施例還提供了一種自主體軌跡沖突的解決裝置，包括：

軌跡表示確定模塊，用于在自主體運動過程中，根據至少兩個自主體的軌跡點信息，確定至少兩個自主體的軌跡表示；其中，軌跡點信息至少包括時間信息和位置信息；

沖突信息確定模塊，用于根據所述至少兩個自主體的軌跡表示確定自主體沖突信息；其中，自主體沖突信息至少包括沖突時間、沖突位置以及沖突自主體；

軌跡表示更新模塊，用于根據所述沖突時間和沖突位置，更新所述沖突自主體的軌跡表示，以使在所述沖突時間下所述沖突自主體的位置不同。

第三方面，本發明實施例還提供了一種設備，包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序，

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如本發明任一實施例所述的自主體軌跡沖突的解決方法。

第四方面，本發明實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執行時實現如本發明任一實施例所述的自主體軌跡沖突的解決方法。