[發明專利]自主體軌跡沖突的解決方法、裝置、設備和存儲介質在審
| 申請號： | 202010089992.5 | 申請日： | 2020-02-13 |
| 公開（公告）號： | CN111427344A | 公開（公告）日： | 2020-07-17 |
| 發明（設計）人： | 胡小波;李賢強 | 申請（專利權）人： | 深圳市鐳神智能系統有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京品源專利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆;潘登 |
| 地址： | 518104 廣東省深圳市寶安區*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 主體 軌跡 沖突 解決方法 裝置 設備 存儲 介質 | ||
1.一種自主體軌跡沖突的解決方法，其特征在于，包括：
在自主體運動過程中，根據至少兩個自主體的軌跡點信息，確定至少兩個自主體的軌跡表示；其中，軌跡點信息至少包括時間信息和位置信息；
根據所述至少兩個自主體的軌跡表示確定自主體沖突信息；其中，自主體沖突信息至少包括沖突時間、沖突位置以及沖突自主體；
根據所述沖突時間和沖突位置，更新所述沖突自主體的軌跡表示，以使在所述沖突時間下所述沖突自主體的位置不同。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據至少兩個自主體的軌跡點信息，確定至少兩個自主體的軌跡表示，包括：
基于傅里葉級數，根據至少兩個自主體的軌跡點信息，確定至少兩個自主體的軌跡表示。
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述至少兩個自主體的軌跡表示確定自主體沖突信息，包括：
若根據至少兩個自主體的軌跡表示，確定至少兩個自主體在任一時間的位置相同，則將所述至少兩個自主體作為所述沖突自主體，該時間作為沖突時間，且在該時間的位置作為沖突位置。
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述沖突時間和沖突位置，更新所述沖突自主體的軌跡表示，包括：
根據自主體的優先級對所述沖突自主體進行排序，確定沖突自主體排序結果；
按照所述沖突自主體排序結果，對排序在后的沖突自主體到達所述沖突位置的時間進行延遲，以確定更新后的沖突自主體的軌跡表示。
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述沖突時間和沖突位置，更新所述沖突自主體的軌跡表示，包括：
根據至少兩個沖突自主體的原軌跡表示，確定不同沖突自主體之間的夾角信息；
根據所述夾角信息，確定不同沖突自主體的沖突類型；
根據所述沖突類型、所述沖突時間和沖突位置，更新所述沖突自主體的軌跡表示。
6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述原軌跡表示為傅里葉級數軌跡表示；
相應地，所述根據至少兩個沖突自主體的原軌跡表示，確定不同沖突自主體之間的夾角信息，包括：
根據所述至少兩個自主體的傅里葉軌跡表示的偏導結果，確定所述至少兩個沖突自主體的軌跡方向；
根據不同沖突自主體的軌跡方向的內積或方向余弦，確定不同沖突自主體之間的夾角信息。
7.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，根據所述沖突類型、所述沖突時間和沖突位置，更新所述沖突自主體的軌跡表示，包括：
若所述沖突類型為相向沖突，則根據所述沖突時間和沖突位置，更新所述沖突自主體中任一自主體的軌跡表示，并停止沖突檢測；
若所述沖突類型為同向沖突，則根據所述沖突時間和沖突位置，更新所述沖突自主體中任一自主體的軌跡表示，并繼續進行沖突檢測。
8.一種自主體軌跡沖突的解決裝置，其特征在于，包括：
軌跡表示確定模塊，用于在自主體運動過程中，根據至少兩個自主體的軌跡點信息，確定至少兩個自主體的軌跡表示；其中，軌跡點信息至少包括時間信息和位置信息；
沖突信息確定模塊，用于根據所述至少兩個自主體的軌跡表示確定自主體沖突信息；其中，自主體沖突信息至少包括沖突時間、沖突位置以及沖突自主體；
軌跡表示更新模塊，用于根據所述沖突時間和沖突位置，更新所述沖突自主體的軌跡表示，以使在所述沖突時間下所述沖突自主體的位置不同。
9.一種設備，其特征在于，包括：
一個或多個處理器；
存儲裝置，用于存儲一個或多個程序，
當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如權利要求1-7中任一所述的自主體軌跡沖突的解決方法。
10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如權利要求1-7中任一所述的自主體軌跡沖突的解決方法。
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