本發明公開了一種動作狀態轉換方法，裝置、設備及可讀存儲介質，所述動作狀態轉換方法通過科學預設人體在特定動作時肢體的規范角度變化范圍，為判定用戶當前動作是否規范提供了科學依據；通過將用戶當前的肢體角度數據與預設的肢體角度數據進行對比，并當前用戶實際的肢體角度數據在進入預設肢體角度范圍內時，輔助用戶進行動作狀態變換，尤其可是坐立不便的患者規范地進行坐立等動作的轉換，能避免患者進行錯誤的動作對身體造成的不良影響，有利于患者后續的康復。

技術領域

本發明涉及輔助機器人技術領域，尤其涉及一種動作狀態轉換方法、裝置、設備及可讀存儲介質。

背景技術

傳統的康復治療中，患者的康復治療主要依賴于康復醫師提供的物理性療法，對于康復訓練的結果取決于康復醫師的主觀判斷；而借助康復器械的治療方式，由于數據采集的局限性，也難以為患者帶來良好的康復效果，從而導致了現有的醫療康復手段對患者的輔助效果不佳的技術問題。

上述內容僅用于輔助理解本發明的技術方案，并不代表承認上述內容是現有技術。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種動作狀態轉換方法，旨在解決現有的醫療康復手段對患者的輔助效果不佳的技術問題。

為實現上述目的，本發明提供一種動作狀態轉換方法，所述動作狀態轉換方法應用于動作狀態轉換設備，所述動作狀態轉換方法包括以下步驟：

在確定當前所獲取的用戶的肢體角度數據處于預設第一角度范圍時，確定用戶當前處于第一動作狀態；

判斷所述肢體角度數據是否從所述預設第一角度范圍進入第二動作狀態對應的預設第二角度范圍，其中，所述第二動作狀態為所述第一動作狀態相鄰的動作狀態；

若所述肢體角度數據從所述預設第一角度范圍進入預設第二角度范圍，則調整輔助力參數，以輔助用戶從所述第一動作狀態轉換至所述第二動作狀態。

可選地，所述肢體角度數據包括：膝關節角度數據、髖關節角度數據、踝關節角度數據，上半身軀體傾斜角度數據、小腿傾斜角度數據與大腿傾斜角度數據。

可選地，所述若所述肢體角度數據從所述預設第一角度范圍進入預設第二角度范圍，則調整輔助力參數，以輔助用戶從所述第一動作狀態轉換至所述第二動作狀態的步驟包括：

在所述第一動作狀態與第二動作狀態分別為站立狀態與坐下過程狀態時，若所述膝關節角度數據從預設第一膝關節角度范圍進入預設第二膝關節角度范圍，且所述大腿傾斜角度數據從預設第一大腿傾斜角度范圍進入預設第二大腿傾斜角度范圍，則增大輔助力參數，以輔助用戶從站立狀態轉換至坐下過程狀態；

在所述第一動作狀態與第二動作狀態分別為坐下過程狀態與即將坐穩狀態時，若所述膝關節角度數據從所述預設第二膝關節角度范圍進入預設第三膝關節角度范圍，且所述大腿傾斜角度數據從所述預設第二大腿傾斜角度范圍進入預設第三大腿傾斜角度范圍，則增大輔助力參數，以輔助用戶從所述坐下過程狀態轉換至即將坐穩狀態；

在所述第一動作狀態與第二動作狀態分別為坐下過程狀態與坐穩狀態時，若所述膝關節角度數據從所述預設第三膝關節角度范圍進入預設第四膝關節角度范圍，且所述大腿傾斜角度數據從所述預設第三大腿傾斜角度范圍進入預設第四大腿傾斜角度范圍，則減小輔助力參數，以輔助用戶從所述即將坐穩狀態轉換至坐穩狀態。

可選地，所述若所述肢體角度數據從所述預設第一角度范圍進入預設第二角度范圍，則調整輔助力參數，以輔助用戶從所述第一動作狀態轉換至所述第二動作狀態的步驟包括：