本申請涉及機器人處理方法、裝置及機器人，屬于機器人處理技術領域。本申請包括：當接收到程序的執行信號時，根據程序得到用以讓機器人末端正向運行的脈沖數據；創建回退鏈表數據結構，并將回退鏈表數據結構與正向運行的脈沖數據按序建立鏈接；當接收到回退信號時，利用回退鏈表數據結構對已執行的正向運行的脈沖數據按執行順序的倒序進行獲取，并進行取反處理，得到回退運行的脈沖數據；根據回退運行的脈沖數據控制機器人末端進行回退。通過本申請，可實現機器人末端的回退路徑和回退姿態的動作過程是之前正向運行過程的倒放過程，進而可以避免工業機器人在空間狹窄且曲折的受限環境場景中回退運行時發生碰撞。

技術領域

本申請屬于機器人處理技術領域，具體涉及機器人處理方法、裝置及機器人。

背景技術

為了能實現復雜的動作，機器人通常需要具有多自由度關節，比如，六軸工業機器人具有六個自由度關節，機器人可以按照預先編排的程序運行，來執行工作。在按照機器人程序執行的過程中，倘若遇到機器人中途停止運行，通常需要將機器人末端退回到起始點。

相關技術中，可實現根據行經路線原路返回，但是，該原路返回未考慮之前行經過程中機器人末端的姿態動作，該情況下，在實際應用中，在一些特殊的受限環境場景中，比如，空間狹窄且曲折，可能仍會發生與受限環境碰撞的問題。

發明內容

為至少在一定程度上克服相關技術中存在的問題，本申請提供機器人處理方法、裝置及機器人，可實現機器人末端的回退路徑和回退姿態的動作過程是之前正向運行過程的倒放過程，進而可以避免工業機器人在空間狹窄且曲折的受限環境場景中回退運行時發生碰撞。

為實現以上目的，本申請采用如下技術方案：

第一方面，

本申請提供一種機器人處理方法，包括：

當接收到程序的執行信號時，根據所述程序得到用以讓機器人末端正向運行的脈沖數據；

創建回退鏈表數據結構，并將所述回退鏈表數據結構與所述正向運行的脈沖數據按序建立鏈接；

當接收到回退信號時，利用所述回退鏈表數據結構對已執行的所述正向運行的脈沖數據按執行順序的倒序進行獲取，并進行取反處理，得到回退運行的脈沖數據；

根據所述回退運行的脈沖數據控制所述機器人末端進行回退。

進一步地，所述根據所述程序得到用以讓機器人末端正向運行的脈沖數據，包括：

根據所述程序中的運動指令進行路徑規劃；

在路徑規劃完成后，進行插補處理，并進行速度和加速度規劃；

在進行速度和加速度規劃后，計算得到每個插補點相對應的脈沖數據。

進一步地，所述根據所述程序中的運動指令進行路徑規劃，包括：

利用語言解釋器解析所述程序中的所述運動指令，得到所述運動指令所對應的指令類型；

根據所述指令類型，為所述運動指令配置對應的所述路徑規劃器，以使所述路徑規劃器根據所述運動指令中的參數，進行路徑規劃。

進一步地，所述插補處理包括：直線插補處理。

進一步地，所述創建回退鏈表數據結構，并將所述回退鏈表數據結構與所述正向運行的脈沖數據按序建立鏈接，包括：

在路徑規劃完成后，進行插補處理時，創建所述回退鏈表數據結構；

將鏈表的表頭地址鏈接指向按序執行的第一個插補點的脈沖數據的內存地址,下一個表地址指向下一個插補點的脈沖數據的內存地址，以此類推，將所有插補點的脈沖數據均被對應的表地址鏈接指向到。