[發(fā)明專利]機器人處理方法、裝置及工業(yè)機器人在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010031871.5 | 申請日： | 2020-01-13 |
| 公開（公告）號： | CN111195913A | 公開（公告）日： | 2020-05-26 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 劉新衛(wèi);雷俊松;應(yīng)坤;魏佳欣;劉旭;趙航;胡飛鵬 | 申請（專利權(quán)）人： | 珠海格力電器股份有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京細軟智谷知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11471 | 代理人： | 秦瓊 |
| 地址： | 519000*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 機器人 處理 方法 裝置 工業(yè) | ||
1.一種機器人處理方法，其特征在于，包括：
當(dāng)接收到程序的執(zhí)行信號時，根據(jù)所述程序得到用以讓機器人末端正向運行的脈沖數(shù)據(jù)；
創(chuàng)建回退鏈表數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，并將所述回退鏈表數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)與所述正向運行的脈沖數(shù)據(jù)按序建立鏈接；
當(dāng)接收到回退信號時，利用所述回退鏈表數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)對已執(zhí)行的所述正向運行的脈沖數(shù)據(jù)按執(zhí)行順序的倒序進行獲取，并進行取反處理，得到回退運行的脈沖數(shù)據(jù)；
根據(jù)所述回退運行的脈沖數(shù)據(jù)控制所述機器人末端進行回退。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述程序得到用以讓機器人末端正向運行的脈沖數(shù)據(jù)，包括：
根據(jù)所述程序中的運動指令進行路徑規(guī)劃；
在路徑規(guī)劃完成后，進行插補處理，并進行速度和加速度規(guī)劃；
在進行速度和加速度規(guī)劃后，計算得到每個插補點相對應(yīng)的脈沖數(shù)據(jù)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述程序中的運動指令進行路徑規(guī)劃，包括：
利用語言解釋器解析所述程序中的所述運動指令，得到所述運動指令所對應(yīng)的指令類型；
根據(jù)所述指令類型，為所述運動指令配置對應(yīng)的所述路徑規(guī)劃器，以使所述路徑規(guī)劃器根據(jù)所述運動指令中的參數(shù)，進行路徑規(guī)劃。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述插補處理包括：直線插補處理。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述創(chuàng)建回退鏈表數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，并將所述回退鏈表數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)與所述正向運行的脈沖數(shù)據(jù)按序建立鏈接，包括：
在路徑規(guī)劃完成后，進行插補處理時，創(chuàng)建所述回退鏈表數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)；
將鏈表的表頭地址鏈接指向按序執(zhí)行的第一個插補點的脈沖數(shù)據(jù)的內(nèi)存地址,下一個表地址指向下一個插補點的脈沖數(shù)據(jù)的內(nèi)存地址，以此類推，將所有插補點的脈沖數(shù)據(jù)均被對應(yīng)的表地址鏈接指向到。
6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一項所述的方法，其特征在于，所述當(dāng)接收到回退信號時，利用所述回退鏈表數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)對已執(zhí)行的所述正向運行的脈沖數(shù)據(jù)按執(zhí)行順序的倒序進行獲取，并進行取反處理，得到回退運行的脈沖數(shù)據(jù)，包括：
當(dāng)接收到回退信號時，通過所述回退鏈表數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，確定所述機器人末端所處停留點對應(yīng)的所述正向運行的脈沖數(shù)據(jù)，并從所述停留點對應(yīng)的所述正向運行的脈沖數(shù)據(jù)開始，倒序獲取，并取相反數(shù)，得到所述回退運行的脈沖數(shù)據(jù)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述回退運行的脈沖數(shù)據(jù)控制所述機器人末端進行回退，包括：
確定是否允許執(zhí)行回退，如果允許，則根據(jù)所述回退運行的脈沖數(shù)據(jù)控制所述機器人末端進行回退。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述程序得到用以讓機器人末端正向運行的脈沖數(shù)據(jù)之后，所述方法還包括：
根據(jù)所述正向運行的脈沖數(shù)據(jù)進行控制，讓所述機器人末端運行。
9.一種機器人處理裝置，其特征在于，包括：
第一得到模塊，用于當(dāng)接收到程序的執(zhí)行信號時，根據(jù)所述程序得到用以讓機器人末端正向運行的脈沖數(shù)據(jù)；
創(chuàng)建鏈接模塊，用于創(chuàng)建回退鏈表數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，并將所述回退鏈表數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)與所述正向運行的脈沖數(shù)據(jù)按序建立鏈接；
第二得到模塊，用于當(dāng)接收到回退信號時，利用所述回退鏈表數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)對已執(zhí)行的所述正向運行的脈沖數(shù)據(jù)按執(zhí)行順序的倒序進行獲取，并進行取反處理，得到回退運行的脈沖數(shù)據(jù)；
回退控制模塊，用于根據(jù)所述回退運行的脈沖數(shù)據(jù)控制所述機器人末端進行回退。
10.一種機器人，其特征在于，包括：
存儲器，其上存儲有可執(zhí)行程序；
處理器，用于執(zhí)行所述存儲器中的所述可執(zhí)行程序，以實現(xiàn)權(quán)利要求1-8中任一項所述方法的步驟。
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