本發明提供一種狀態變化檢測裝置，能夠檢測伺服系統的共振頻率不變化的狀態變化和共振峰值降低的狀態變化。狀態變化檢測裝置包括：算出單元，測定評價對象伺服系統的增益?頻率特性，算出與所測定的增益?頻率特性中的、評價對象頻率范圍內的各頻率的增益的累計值相關的值，作為所述評價對象伺服系統的特征量；以及判定單元，通過比較由所述算出單元算出的所述特征量和所述評價對象伺服系統的過去的所述特征量，來判定所述評價對象伺服系統的狀態是否發生變化。

技術領域

本發明涉及一種檢測伺服系統的狀態變化的狀態變化檢測裝置及狀態變化方法。

背景技術

在由機械、馬達及伺服驅動器構成的伺服系統中，有時會因機械的狀態(剛性等)或機械-馬達之間的連接狀態的變化而產生振動等。因此，提出了通過共振頻率的降低來檢測伺服系統的狀態變化(參照專利文獻1)、或通過共振峰值(共振峰處的增益的值)的上升來檢測伺服系統的狀態變化。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本專利特開2016-34224號公報

發明內容

發明所要解決的問題

根據上述現有技術，能夠檢測出在伺服系統中產生了共振頻率降低的狀態變化或者共振峰值上升的狀態變化。但是，在伺服系統中，有時會產生共振頻率不變化的狀態變化、共振峰值降低的狀態變化。具體地說，例如，當連接著機械和馬達之間的連軸器的螺釘松動時，增益-頻率特性從圖1A所示變化為圖1B所示。在上述現有技術中，無法檢測出此種狀態變化。

本發明是鑒于上述問題而完成，其目的在于提供一種能夠檢測出共振頻率不變化的狀態變化、共振峰值降低的狀態變化的狀態變化檢測裝置以及狀態變化檢測方法。

解決問題的技術手段

為了解決所述問題，本發明的一觀點所涉及的狀態變化檢測裝置包括：算出單元，測定評價對象伺服系統的增益-頻率特性，算出與所測定的增益-頻率特性中的、評價對象頻率范圍內的各頻率的增益的累計值相關的值，作為所述評價對象伺服系統的特征量；以及判定單元，通過比較由所述算出單元算出的所述特征量和所述評價對象伺服系統的過去的所述特征量，判定所述評價對象伺服系統的狀態是否發生變化。

即，無論在伺服系統中產生的狀態變化是共振頻率不變化的狀態變化，還是共振峰值降低的狀態變化，作為“與增益-頻率特性中的評價對象頻率范圍內的各頻率的增益的累計值相關的值”的特征量的值相對于過去的值發生變化。因此，根據具有上述結構的狀態變化檢測裝置，也能夠檢測出用上述現有技術無法檢測出的狀態變化。

再者，狀態變化檢測裝置(算出單元)中的評價對象頻率范圍也可以是測定增益-頻率特性的整個頻率范圍。評價對象頻率范圍也可以是所述評價對象伺服系統中使用的速度比例增益以上的頻率范圍。另外，狀態變化檢測裝置的算出單元可算出從所述評價對象頻率范圍內的各頻率的增益減去基準增益后的值的累計值作為所述評價對象伺服系統的所述特征量。

可在狀態變化檢測裝置中附加將所述基準增益變更為用戶指定的值的基準增益變更單元、或將所述評價對象頻率范圍的上限值以及下限值中的至少一者變更為用戶指定的值的頻率范圍變更單元。也可在狀態變化檢測裝置中附加警告信息輸出單元，所述警告信息輸出單元在由所述判定單元判定為所述評價對象伺服系統的狀態發生了變化的情況下，輸出表示所述評價對象伺服系統的狀態發生了變化的內容的警告信息。

在狀態變化檢測裝置中，作為判定單元，可采用如下的單元，即“通過比較由所述算出單元算出的所述特征量和所述評價對象伺服系統的過去的所述特征量，進行關于所述評價對象伺服系統的狀態是否發生了變化的第一次判定，在通過所述第一次判定而連續規定次數判定為所述評價對象伺服系統的狀態發生了變化的情況下，判定為所述評價對象伺服系統的狀態發生了變化”。