本裝置在按摩方面，根據傳感器檢測受力情況，控制施力做到力度可控的頭部按摩動作。本裝置在清洗清洗頭發頭皮方面，模仿人工洗頭方式，全自動控制噴水、噴洗發液，并且全方位自動按摩、揉洗，實現全自動清洗頭發頭皮的功能。本設計在結構上包括機架部分，機械臂，自動化控制中心部分，附屬設施部分共四大部分。附屬設施包括洗發乳添加裝置，溫水保障輸出裝置；自動化控制中心部分包括電源，信號處理電路，中央處理器，驅動電路；自動化控制中心部分的信號處理電路通過數據傳輸線與機械小臂的測力傳感器連接；自動化控制中心部分的驅動電路通過導線與機械臂的各伺服電機，直線驅動裝置及附屬設施的用電設備連接。

技術領域

本發明屬于一種人體保健、護理器械，特別涉及一種全自動頭部按摩、頭部清洗裝置。

背景技術

在現實生活中按摩椅對身體部位的按摩較為全面，但是對頭部的按摩方式較為單一。另一方面市場上的浴盆不具備自動為人體提供清洗的功能，頭部清洗器械也不具備全自動清洗頭發頭皮功能，使用不方便。本裝置在按摩方面，根據傳感器檢測受力情況，控制施力做到力度可控的頭部按摩動作。本裝置在清洗清洗頭發頭皮方面，模仿人工洗頭方式，全自動控制噴水、噴洗發液，并且全方位自動按摩、揉洗，實現全自動清洗頭發頭皮的功能。

發明內容

本設計在結構上包括機架部分，機械臂，自動化控制中心部分，附屬設施部分共四大部分；附屬設施包括洗發乳添加裝置，溫水保障輸出裝置；自動化控制中心部分包括電源，信號處理電路，中央處理器，驅動電路；自動化控制中心部分的信號處理電路通過數據傳輸線與機械小臂的測力傳感器連接；自動化控制中心部分的驅動電路通過導線與機械臂的各伺服電機，直線驅動裝置及附屬設施的用電設備連接。具體結構如下。

機架部分包括機架、頸部支撐。

機械臂包括機械大臂，機械小臂，伺服電機一，伺服電機二；機械大臂是一個有1個旋轉軸自由度的總體呈曲線形，且曲線結構部分部分設置有曲線軌道和輪齒的構件；機械大臂通過軸承鉸接在機架上的，通過伺服電機一控制的；機械小臂包括小臂上臂，小臂下臂，直線驅動裝置，測力傳感器構成；小臂上臂與小臂上臂通過直線移動副連接；小臂上臂與小臂下臂的相對位置由直線驅動裝置的長度和測力傳感器的變形量共同確定；機械小臂上臂通過軌道滑塊與機械大臂的曲線結構軌道配合；機械小臂上臂上固定安裝伺服電機二；伺服電機二端部安裝有小齒輪；伺服電機二端部安裝的小齒輪與大臂曲線結構部分的輪齒嚙合；伺服電機二帶動小齒輪轉動，實現機械小臂沿機械大臂曲線結構上的軌道運動。

直線驅動裝置為伺服電機驅動的齒輪齒條機構，伺服電機驅動的普通絲杠螺母機構，伺服電機驅動的滾珠絲杠螺母機構，伺服電機驅動的鏈傳動直線拉拽機構，直線伺服電機，液壓直線驅動機構等直線驅動裝置的任意一種。

測力傳感器根據受力和外形安裝方式區可選用有S型、懸臂型、輪輻式、板環式、膜盒式、橋式、柱筒式等幾種樣式；按轉換方法可選用光電式、液壓式、電磁力式、電容式、磁極變形式、振動式、陀螺儀式、電阻應變式等。

按照測力傳感器的選用情況不同，小臂上臂小臂下臂的相對位置確定情況如下。

當測力傳感器的變形量可以忽略時，自動化控制中心控制直線驅動裝置，即可控制小臂上臂，小臂下臂的相對位置，即可控制機械小臂的整體長度。

當測力傳感器的變形量不宜忽略時，自動化控制中心控制直線驅動裝置，自動化控制中心通過機械小臂軸向受力大小和測力傳感器的彈性模量計算出測力傳感器的變形量，通過直線驅動裝置驅動長度和測力傳感器的變形量共同確定小臂上臂，小臂下臂的相對位置，即可控制機械小臂的整體長度。

因為通過測力傳感器的受力大小和測力傳感器的彈性模量計算測力傳感器的變形率是工程常用方法，普通工程人員均應能夠計算，所以，說明書以下部分以測力傳感器的變形量可以忽略的情況進行說明。

機械小臂端部設置有按摩頭。

按摩頭內部設置噴嘴。