本實用新型公開了一種末端雙自由度電子浮動裝置，包括由上至下依次設置的電主軸裝置、上層浮動機構、中層驅動機構和底層驅動機構；所述電主軸裝置與所述上層浮動機構連接，所述中層驅動機構的頂部與所述上層浮動機構連接，所述中層驅動機構的底部與所述底層驅動機構連接，所述底層驅動機構用于驅動中層驅動機構前后運動，從而帶動上層浮動機構和電主軸裝置前后運動，所述中層驅動機構用于驅動上層浮動機構左右運動，從而帶動電主軸裝置左右運動，本實用新型通過設置有中層驅動機構和底層驅動機構，中層驅動機構和底層驅動機構驅動電主軸裝置向前后左右四個方向浮動作業。

技術領域

本實用新型涉及機器人去毛刺技術領域，尤其涉及一種末端雙自由度電子浮動裝置。

背景技術

零件的毛刺廣泛出現在鑄造行業，毛刺分為水口切削后的殘留毛刺、頂針位的毛刺、分型線的毛刺、孔位的隔膜和加工后的殘留毛刺，毛刺的存在直接影響了產品的加工精度、裝配精度和外觀質量，因此，去毛刺工序是零件必不可少的生產工序。

現今大多采用人工去毛刺，具體為操作人員利用銼刀、砂帶機、砂輪機等工具對零件進行去毛刺。但人工去毛刺存在一系列的問題，隨著經濟的發展，人工成本的不斷提高，會不斷地增加企業的成本。而人工去毛刺的過程中會產生極為細小的粉塵，損壞操作人員的身體健康。此外，人工去毛刺的質量決定于操作人員的手藝，因此會導致打磨質量會出現參差不齊，從而不能確保零件的質量。

實用新型內容

為了克服現有技術的不足，本實用新型的目的在于提供一種末端雙自由度電子浮動裝置，其通過設置有中層驅動機構和底層驅動機構，中層驅動機構和底層驅動機構驅動電主軸裝置向前后左右四個方向浮動作業。

為了達到上述目的，本實用新型所采用的技術方案如下：

一種末端雙自由度電子浮動裝置，包括由上至下依次設置的電主軸裝置、上層浮動機構、中層驅動機構和底層驅動機構；所述電主軸裝置與所述上層浮動機構連接，所述中層驅動機構的頂部與所述上層浮動機構連接，所述中層驅動機構的底部與所述底層驅動機構連接，所述底層驅動機構用于驅動中層驅動機構前后運動，從而帶動上層浮動機構和電主軸裝置前后運動，所述中層驅動機構用于驅動上層浮動機構左右運動，從而帶動電主軸裝置左右運動。

進一步地，所述底層驅動機構包括第一直線電機底座、第一固定限位塊、第一直線電機、第一連接塊、第一左直線導軌、第一右直線導軌和第一標尺光柵，所述第一直線電機、第一左直線導軌和第一右直線導軌均設置在所述第一直線電機底座上，所述第一直線電機上設置有第一直線電機滑塊，所述第一連接塊與所述第一直線電機滑塊連接，所述第一連接塊的頂部與所述中層驅動機構連接，所述第一左直線導軌和第一右直線導軌分別設置在所述第一直線電機的兩側，所述第一直線電機底座的一側設置有所述第一固定限位塊，另一側設置有所述第一標尺光柵。

進一步地，所述中層驅動機構包括第二直線電機底座、第二固定限位塊、第二直線電機、第二連接塊、第二左直線導軌、第二右直線導軌、第二標尺光柵、第二浮動限位塊、第二安裝板、第二左滑塊、第二右滑塊和第二光柵尺讀數頭支架；

所述第二直線電機、第二左直線導軌和第二右直線導軌均設置在所述第二直線電機底座上，所述第二直線電機上設置有第二直線電機滑塊，所述第二連接塊與所述第二直線電機滑塊連接，所述第二連接塊的頂部與所述上層浮動機構連接，所述第二左直線導軌和第二右直線導軌分別設置在所述第二直線電機的兩側，所述第二直線電機底座的一側設置有所述第二固定限位塊，另一側設置有所述第二標尺光柵；