本實用新型公開了一種具有清掃機構的平糧機器人，包括可移動的機器人主體、機器人平糧模塊和機器人清掃模塊，機器人平糧模塊將糧堆推平，機器人清掃模塊為推平后的糧堆進行清掃作業。機器人平糧模塊包括機器人平糧支架、機器人平糧動力件、機器人平糧連接件和機器人平糧塊，機器人平糧支架的端部與機器人主體轉動連接，機器人平糧支架的另一端通過機器人平糧連接件與機器人平糧塊相連，機器人平糧動力件位于機器人平糧支架上，機器人平糧動力件與機器人平糧連接件相連，機器人平糧動力件帶動機器人平糧連接件運動，機器人平糧連接件運動時帶動機器人平糧塊運動。

技術領域

本實用新型屬于機器人技術領域，具體涉及一種具有清掃機構的平糧機器人。

背景技術

我國作為人口大國及農業大國，人口眾多，糧食需求量大。糧食儲存是人們生存和發展的基本保障，關系到國家安全和社會穩定。其中，規范化管理和新技術的應用在糧食儲藏上發揮著重要作用，其中糧食機械的結構特性和性能對糧食表面的平整起著至關重要的作用。糧食平整是糧食豐收到儲藏保管過程中的最后一道工序，在入糧結束后，要及時平整糧面。糧面平整的好壞，對規范化管理和科技儲存糧新技術的應用起到很大作用。而糧面平整的好壞在很大程度上取決于平糧機械的性能和結構特征。

目前若在糧倉環境中采用移動機器人來平整糧面，其工作場所是大小不一、高低起伏的糧堆，這樣機器人有被掩埋的風險，而且機器人被掩埋時無法自行判斷是否被掩埋。國內外用于糧面平整的機器設備較少，而已有用于糧面平整的機械體積大、效率低，使用費事耗力，而且基本上需要人工進行操作，平整質量受工作人員技術熟練度影響，效果很難達到要求。人工平整糧面有很多粉塵，大量吸入后會導致呼吸道疾病。平糧過程中，工作人員很容易陷進糧堆中或被突然傾倒的糧堆掩埋，發生人員傷亡事故。因此，針對糧面平整工作提出并設計一種新型的平糧機器設備代替人工進行糧面整理工作，對提高勞動效率和保護工作人員安全有著重要意義。

在進行平糧作業時，需要對對不同位置的糧堆進行加工作業，同時還需要清掃經過平糧作業后糧堆上的雜物，傳統的方式為操作人員手工進行清掃作業，效率低，人力成本較高。而如果采用機械的作業方式，目前現有的相關清掃機械結構復雜，也缺少能夠將平糧作業和清掃作業一體的機械設備。

實用新型內容

本實用新型的目的是解決上述問題，提供一種結構簡單，使用方便，制造成本較低的具有清掃機構的平糧機器人。

為解決上述技術問題，本實用新型的技術方案是：一種具有清掃機構的平糧機器人，包括可移動的機器人主體、機器人平糧模塊和機器人清掃模塊，機器人平糧模塊將糧堆推平，機器人清掃模塊為推平后的糧堆進行清掃作業。

優選地，所述機器人平糧模塊包括機器人平糧支架、機器人平糧動力件、機器人平糧連接件和機器人平糧塊，機器人平糧支架的端部與機器人主體轉動連接，機器人平糧支架的另一端通過機器人平糧連接件與機器人平糧塊相連，機器人平糧動力件位于機器人平糧支架上，機器人平糧動力件與機器人平糧連接件相連，機器人平糧動力件帶動機器人平糧連接件運動，機器人平糧連接件運動時帶動機器人平糧塊運動。

優選地，所述機器人清掃模塊包括機器人清掃支架、機器人清掃動力件和機器人清掃塊，機器人清掃支架的端部與機器人主體轉動連接，機器人清掃支架的另一端與機器人清掃塊轉動連接，機器人清掃動力件位于機器人清掃支架上并與機器人清掃塊相連，機器人清掃動力件帶動機器人清掃塊轉動。

優選地，所述機器人平糧動力件包括動力件電機、動力件第一齒輪、動力件第二齒輪、動力件第三齒輪、動力件第四齒輪、動力件第一鏈條和動力件第二鏈條，動力件電機的電機端與機器人平糧支架固連，動力件電機的轉軸端與動力件第一齒輪相連，動力件第二齒輪和動力件第三齒輪與機器人平糧支架轉動連接，動力件第三齒輪與機器人平糧支架的端部轉動連接；動力件第一鏈條套設在動力件第一齒輪和動力件第二齒輪上，動力件第二鏈條套設在動力件第三齒輪和動力件第四齒輪上。