本發明公開了一種基于剪式升降的智能圖書架書籍抓取裝置，屬于智能書架領域。本發明的智能圖書架書籍抓取裝置，將書籍抓取機械手通過升降滑座滑動安裝于剪式伸縮機構的上部，利用牽引拉繩實現剪式伸縮機構帶動書籍抓取機械手升降運動的同時，書籍抓取機械手能夠相對于剪式伸縮機構上部進一步升降運動，在剪式伸縮機構的伸縮運動行程上進一步擴大了書籍抓取機械手的升降運動行程，既保證了書籍抓取機械手能夠抓取智能圖書架底層的書籍，又提高了書籍抓取機械手上升的最高位置；并且，用盡量短的剪式伸縮機構實現更大行程的升降運動，進一步提高了剪式伸縮機構的升降穩定性和可靠性，使書籍抓取裝置的結構更加簡單緊湊，便于智能化控制。

技術領域

本發明涉及一種書籍抓取裝置，更具體地說，涉及一種基于剪式升降的智能圖書架書籍抓取裝置。

背景技術

近年來，隨著圖書行業的快速發展，書籍、文獻的種類也越來越多，為了便于書籍的查閱，現有書籍大多存放于書架上，因此書架也成為圖書館等地方的必須設備。傳統書架的架體上通常設置有多個存放圖書的空格，方便插放各類不同的書籍，為了最大限度地利用書架內的空間，書本一般都是采用立式并排的方式放置，為方便讀者查閱，一般都是將相同種類的圖書放置在一起，由于不同種類的圖書都在同一排的位置，相鄰的書本之間一般夾得較緊，沒有可供拿取的空間，拿取很不方便，并且在書本拿出后，原有空間容易被其他書本占用，導致書本再次插入原位更為困難，這樣就導致讀者在歸還書籍時會將書籍在容易放置的位置插入，使書本的位置容易發生變化，不便于大量書籍的統一管理和讀者的查閱。

隨著智能化技術的發展，智能圖書館概念應用而生，許多技術人員也針對傳統圖書架提出了很多改進方案，設計出了許多智能圖書架裝置。如中國專利申請號201711246440.5，申請公布日為2018年3月9日，發明創造名稱為：一種智能化定位取書書柜，該申請案涉及一種智能化定位取書書柜，包括書柜柜體、取書裝置、一層書架、二層書架、上導軌、下導軌、滑塊、定滑輪、吊繩，一層書架與二層書架通過書柜柜體兩側的定滑輪上的吊繩水平懸吊在書柜柜體內，一前一后、一上一下排列，書柜柜體的頂端水平間隔焊接一上導軌和一下導軌，滑塊的兩端活動卡接在上導軌與下導軌之上，所述滑塊下端的中心處垂直固定一取書裝置，取書裝置包括升降桿、萬向軸與取書夾，所述升降桿的一端嵌插固定在滑塊底端，升降桿的另一端與萬向軸的軸心固定連接，萬向軸的軸心下端活動連接一取書夾。該專利申請案利用取書夾對目標書籍實現夾取，能夠快速定位并抓取目標書籍，但其取書夾僅能在橫向移動，多排書架則需要控制書架上下移動來切換位置，使得書架整體結構過于復雜，書籍抓取效率不高，且難以與書籍自動輸送機構配合實現書籍的智能化管理控制。

又如中國專利申請號201810450263.0，申請公布日為2018年9月4日，發明創造名稱為：三爪式圖書館自動取書裝置，該申請案涉及一種三爪式圖書館自動取書裝置，包括AGV小車、載物臺、檢索機、可移動轉動Z軸滑軌、可移動X軸滑軌、三爪取書機構和控制器，載物臺和檢索機均設置在AGV小車的小車底座頂部一側，可移動轉動Z軸滑軌設置在小車底座的頂部另一側，可移動X軸滑軌水平設置在可移動轉動Z軸滑軌下部一側，三爪取書機構安裝在可移動X軸滑軌外端；檢索機的信號輸出端與控制器輸入端連接，控制器輸出端通過第一驅動器與AGV小車的小車驅動電機連接，控制器設置在小車底座頂部且控制可移動轉動Z軸滑軌、可移動X軸滑軌和三爪取書機構的動作。該專利申請案利用取書撥片將書籍上部向外撥動，使書籍形成傾斜狀態，然后利用取書夾片對書籍進行夾取，取書靈活穩定，且對書架結構無特別要求，但該三爪取書裝置結構較為復雜，且只能保持書籍立式抓放，同樣難以與書籍自動輸送機構配合實現書籍的智能化管理控制。