1.一種基于剪式升降的智能圖書架書籍抓取裝置，包括升降橫移裝置(100)和安裝于升降橫移裝置(100)上的書籍抓取機械手(200)，其特征在于：所述的升降橫移裝置(100)包括底框(11)、安裝于底框(11)下部的橫移機構(12)、安裝于底框(11)上部的剪式伸縮機構(13)和安裝于剪式伸縮機構(13)頂部的頂部安裝架(14)，所述的頂部安裝架(14)的一側向下延伸設有側面安裝座(14-2)，所述的側面安裝座(14-2)上豎向安裝有升降導軌(14-5)，所述的升降導軌(14-5)上設有升降滑座(17)，所述的書籍抓取機械手(200)固定安裝于升降滑座(17)上，所述的頂部安裝架(14)的上部設有換向槽輪(15)，所述的升降滑座(17)上連接有牽引拉繩(16)，所述的牽引拉繩(16)的另一端經過換向槽輪(15)換向后向下連接在剪式伸縮機構(13)的中部；

在剪式伸縮機構(13)下降至最低位置時，牽引拉繩(16)與剪式伸縮機構(13)的連接點到頂部安裝架(14)的距離最短，此時升降滑座(17)位于側面安裝座(14-2)的升降導軌(14-5)最低位置處；在剪式伸縮機構(13)上升時，牽引拉繩(16)與剪式伸縮機構(13)的連接點到頂部安裝架(14)的距離逐漸增加，由牽引拉繩(16)拉動升降滑座(17)相對于側面安裝座(14-2)向上滑動，當剪式伸縮機構(13)上升至最高位置時，牽引拉繩(16)與剪式伸縮機構(13)的連接點到頂部安裝架(14)的距離最長，此時升降滑座(17)位于側面安裝座(14-2)的升降導軌(14-5)最高位置處。