本發明涉及特性評估系統、特性評估方法和程序。特性評估系統(1)的機器人手(31)被配置為把持對象物(O)。操作控制模塊(200)被配置為基于定義機器人手(31)的操作的操作信息來使機器人手(31)進行操作。物理量獲取模塊(101)被配置為獲取機器人手(31)把持對象物(O)時的物理量。評估模塊(102)被配置為基于物理量來評估對象物(O)的特性。

技術領域

本發明涉及特性評估系統、特性評估方法和程序。

背景技術

在WO?2015/068210A1中，描述了一種系統，該系統被配置為將關于工業機械(例如，被配置為把持對象物的機器人手)的物理量的跟蹤數據上傳到云服務器，以使解析人員解析上傳到云服務器的跟蹤數據。

發明內容

本發明要解決的問題是例如評估對象物的特性。

根據本發明一方面的特性評估系統包括：機器人手，其被配置為把持對象物；操作控制模塊，其被配置為基于定義機器人手的操作的操作信息，來使機器人手進行操作；物理量獲取模塊，其被配置為獲取機器人手把持對象物時的物理量；評估模塊，其被配置為基于物理量，來評估對象物的特性。

根據本發明的一方面的特性評估方法包括：基于定義機器人手的操作的操作信息，來使被配置為把持對象物的機器人手進行操作；獲取機器人手把持對象物時的物理量；和基于物理量，來評估對象物的特性。

根據本發明的一方面的程序使計算機用作：操作控制模塊，其被配置為基于定義機器人手的操作的操作信息，來使被配置為把持對象物的機器人手進行操作；物理量獲取模塊，其被配置為獲取機器人手把持對象物時的物理量；和評估模塊，其被配置為基于物理量，來評估對象物的特性。

此外，根據本發明的一方面，特性評估系統還包括發送模塊，發送模塊被配置為基于由評估模塊評估的特性，將包括物理量的數據發送至被配置為對物理量進行解析的計算機。

此外，根據本發明的一方面，特性評估系統還包括過程改變模塊，過程改變模塊被配置為基于由評估模塊評估的特性，來改變機器人手把持對象物的過程之前的過程。

此外，根據本發明的一方面，特性評估系統還包括操作信息改變模塊，操作信息改變模塊被配置為基于由評估模塊評估的特性，來改變操作信息。

此外，根據本發明的一方面，物理量包括轉矩信號，并且特性評估系統還包括第一評估模塊，第一評估模塊被配置為基于對象物的每個制造周期中所獲取的轉矩信號的變化，來評估對象物的特性。

此外，根據本發明的一方面，物理量包括轉矩信號，并且特性評估系統還包括第二評估模塊，第二評估模塊被配置為基于轉矩信號的上升時間，來評估對象物的特性。

此外，根據本發明的一方面，物理量包括轉矩信號，并且特性評估系統還包括第三評估模塊，第三評估模塊被配置為基于轉矩信號的收斂時刻，來評估對象物的特性。

此外，根據本發明的一方面，物理量包括轉矩信號，并且特性評估系統還包括第四評估模塊，第四評估模塊被配置為基于轉矩信號的峰值，來評估對象物的特性。

此外，根據本發明的一方面，物理量包括轉矩信號，并且特性評估系統還包括第五評估模塊，第五評估模塊被配置為基于轉矩信號收斂時所獲得的收斂值，來評估對象物的特性。

根據上述本發明的方面，例如，可以評估對象物的特性。

附圖說明

圖1是用于說明根據本發明的實施例的特性評估系統的整體配置的圖。

圖2是用于說明如何使用特性評估系統的圖。

圖3是用于說明要特性評估系統將實現的功能的功能框圖。

圖4是用于示出數據庫的數據存儲示例的表格。