本申請涉及一種液壓驅動四連桿的上肢助力外骨骼機器人，屬于智能設備技術領域，該外骨骼機器人包括：背部外骨骼1、肩關節外骨骼2、肘關節外骨骼3和腕關節外骨骼4；肩關節外骨骼2與背部外骨骼1相連接，肘關節外骨骼3與肩關節外骨骼2相連接，腕關節外骨骼4與肘關節外骨骼3相連接；其中，所述肩關節外骨骼2和所述肘關節外骨骼3為四連桿機構；解決了現有技術中重量大的問題，達到了減重的效果。

技術領域

本申請涉及一種液壓驅動四連桿的上肢助力外骨骼機器人，屬于智能裝置技術領域。

背景技術

上肢助力外骨骼是一種可穿戴的人機一體化智能助力裝置，廣泛應用于軍事、工業和人體康復訓練領域。目前，國內外助力外骨骼機器人系統的驅動結構主要采用電動、液壓和氣壓三種。電動驅動方式又可分為直驅和繩驅，電動直驅的系統設計簡單，精度高，但結構龐大不美觀，結構平衡性差；電動繩驅運動柔順，但助力效果差；液壓驅動的助力外骨骼機器人負重能力強，剛度大，但系統重量大，柔順能力差；氣壓驅動的外骨骼機器人裝置輕巧，柔順能力強，但系統結構剛度低，運動穩定性低。

發明內容

本申請提供了一種液壓驅動四連桿的上肢助力外骨骼機器人，可以解決現有方案中液壓驅動的上肢助力外骨骼機器人重量重的問題。本申請提供如下技術方案：

第一方面，提供了一種液壓驅動四連桿的上肢助力外骨骼機器人，所述機器人包括：背部外骨骼、肩關節外骨骼、肘關節外骨骼和腕關節外骨骼；肩關節外骨骼與背部外骨骼相連接，肘關節外骨骼與肩關節外骨骼相連接，腕關節外骨骼與肘關節外骨骼相連接；其中，所述肩關節外骨骼和所述肘關節外骨骼為四連桿機構。

可選的，所述背部外骨骼包括：背板、背部連桿，背部連桿通過螺釘緊固在所述背板上；

所述背板為貼合人體背部曲線的弧線結構；背部連桿的橫截面為直角梯形，與背板連接的平面具有一定斜度。

可選的，所述肩關節外骨骼包括：肩部調節塊、肩軸、肩部連桿一、肩部連桿軸一、肩部連桿二、肩部連桿軸二、液壓缸軸一、液壓缸軸二、液壓缸一、肩部連桿三、肩部連桿軸三、肩部連桿四、肩部連桿軸四；

肩部調節塊通過肩軸連接于背部連桿；肩部連桿一通過螺釘套進肩部調節塊中；肩部連桿二通過肩部連桿軸一連接于肩部連桿一，并相對于肩部連桿軸一轉動；肩部連桿三通過肩部連桿軸二連接于肩部連桿二；液壓缸一的缸桿一端通過液壓缸軸一連接于肩部連桿三上；液壓缸一的缸筒一端通過液壓缸軸二連接于肩部連桿二上；肩部連桿四通過肩部連桿軸三連接于肩部連桿三上，通過肩部連桿軸四連接于肩部連桿一上。

可選的，肩部連桿一、肩部連桿軸一、肩部連桿二、肩部連桿軸二、肩部連桿三、肩部連桿軸三、肩部連桿四、肩部連桿軸四整體構成四連桿機構。

可選的，肩部連桿一為異性連桿結構，有彎折角度。

可選的，肩部連桿二為雙耳結構，有凹槽，肩部連桿三及肩部連桿四在所述凹槽內運動。

可選的，所述肘關節外骨骼包括：肘部連桿一、肘部連桿軸一、液壓缸軸三、液壓缸二、液壓缸軸四、肘部連桿二、肘部連桿軸二、肘部連桿三、肘部連桿軸三、肘部連桿四、肘部連桿軸四；

肘部連桿一通過螺釘緊固在肩部連桿二上；肘部連桿二通過肘部連桿軸一連接于肘部連桿一上；液壓缸二的缸筒一端通過液壓缸軸三連接于肘部連桿一上；液壓缸二的缸桿一端通過液壓缸軸四連接于肘部連桿二上；肘部連桿三通過肘部連桿軸二連接于肘部連桿二上；肘部連桿四通過肘部連桿軸三連接于肘部連桿三上，通過肘部連桿軸四連接于肘部連桿一，并相對于肘部連桿軸四固定。

可選的，肘部連桿一、肘部連桿軸一、肘部連桿二、肘部連桿軸二、肘部連桿三、肘部連桿軸三、肘部連桿四、肘部連桿軸四構成四連桿機構。

可選的，肘部連桿一為雙耳結構，有凹槽，所述肘部連桿二、肘部連桿三及肘部連桿四在所述凹槽內運動。