[發明專利]一種液壓驅動四連桿的上肢助力外骨骼機器人在審
| 申請號： | 201911036696.2 | 申請日： | 2019-10-29 |
| 公開（公告）號： | CN110842892A | 公開（公告）日： | 2020-02-28 |
| 發明（設計）人： | 呂鑫;王道臣;張利劍 | 申請（專利權）人： | 北京機械設備研究所 |
| 主分類號： | B25J9/00 | 分類號： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京云科知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11483 | 代理人： | 張飆 |
| 地址： | 100854 北京市海淀區永*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 液壓 驅動 連桿 上肢 助力 骨骼 機器人 | ||
1.一種液壓驅動四連桿的上肢助力外骨骼機器人，其特征在于，所述外骨骼機器人包括：背部外骨骼、肩關節外骨骼、肘關節外骨骼和腕關節外骨骼；肩關節外骨骼與背部外骨骼相連接，肘關節外骨骼與肩關節外骨骼相連接，腕關節外骨骼與肘關節外骨骼相連接；其中，所述肩關節外骨骼和所述肘關節外骨骼為四連桿機構。
2.根據權利要求1所述的外骨骼機器人，其特征在于，所述背部外骨骼包括：背板、背部連桿，背部連桿通過螺釘緊固在所述背板上；
所述背板為貼合人體背部曲線的弧線結構；背部連桿的橫截面為直角梯形，與背板連接的平面具有一定斜度。
3.根據權利要求1所述的外骨骼機器人，其特征在于，所述肩關節外骨骼包括：肩部調節塊、肩軸、肩部連桿一、肩部連桿軸一、肩部連桿二、肩部連桿軸二、液壓缸軸一、液壓缸軸二、液壓缸一、肩部連桿三、肩部連桿軸三、肩部連桿四、肩部連桿軸四；
肩部調節塊通過肩軸連接于背部連桿；肩部連桿一通過螺釘套進肩部調節塊中；肩部連桿二通過肩部連桿軸一連接于肩部連桿一，并相對于肩部連桿軸一轉動；肩部連桿三通過肩部連桿軸二連接于肩部連桿二；液壓缸一的缸桿一端通過液壓缸軸一連接于肩部連桿三上；液壓缸一的缸筒一端通過液壓缸軸二連接于肩部連桿二上；肩部連桿四通過肩部連桿軸三連接于肩部連桿三上，通過肩部連桿軸四連接于肩部連桿一上。
4.根據權利要求3所述的外骨骼機器人，其特征在于，肩部連桿一、肩部連桿軸一、肩部連桿二、肩部連桿軸二、肩部連桿三、肩部連桿軸三、肩部連桿四、肩部連桿軸四整體構成四連桿機構。
5.根據權利要求3所述的外骨骼機器人，其特征在于，肩部連桿一為異性連桿結構，有彎折角度。
6.根據權利要求3所述的外骨骼機器人，其特征在于，肩部連桿二為雙耳結構，有凹槽，肩部連桿三及肩部連桿四在所述凹槽內運動。
7.根據權利要求1所述的外骨骼機器人，其特征在于，所述肘關節外骨骼包括：肘部連桿一、肘部連桿軸一、液壓缸軸三、液壓缸二、液壓缸軸四、肘部連桿二、肘部連桿軸二、肘部連桿三、肘部連桿軸三、肘部連桿四、肘部連桿軸四；
肘部連桿一通過螺釘緊固在肩部連桿二上；肘部連桿二通過肘部連桿軸一連接于肘部連桿一上；液壓缸二的缸筒一端通過液壓缸軸三連接于肘部連桿一上；液壓缸二的缸桿一端通過液壓缸軸四連接于肘部連桿二上；肘部連桿三通過肘部連桿軸二連接于肘部連桿二上；肘部連桿四通過肘部連桿軸三連接于肘部連桿三上，通過肘部連桿軸四連接于肘部連桿一，并相對于肘部連桿軸四固定。
8.根據權利要求7所述的外骨骼機器人，其特征在于，肘部連桿一、肘部連桿軸一、肘部連桿二、肘部連桿軸二、肘部連桿三、肘部連桿軸三、肘部連桿四、肘部連桿軸四構成四連桿機構。
9.根據權利要求7所述的外骨骼機器人，其特征在于，肘部連桿一為雙耳結構，有凹槽，所述肘部連桿二、肘部連桿三及肘部連桿四在所述凹槽內運動。
10.根據權利要求1至9任一所述的外骨骼機器人，其特征在于，所述腕關節外骨骼包括前臂、傳感器、握把座、握把；
前臂通過螺釘緊固在肘部連桿四上；傳感器通過螺釘緊固在前臂上；握把座通過螺釘與傳感器連接；握把通過螺紋與握把座連接。
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