本發(fā)明公開了一種堆高機(jī)防撞擊控制系統(tǒng)，包括檢測(cè)模塊、控制模塊和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括行走機(jī)構(gòu)、門架機(jī)構(gòu)、吊具機(jī)構(gòu)；檢測(cè)模塊與堆高機(jī)的控制模塊相連接，檢測(cè)模塊檢測(cè)到的信號(hào)輸入控制模塊。檢測(cè)模塊對(duì)堆高機(jī)周圍的環(huán)境進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)，主要檢測(cè)區(qū)域包括駕駛員視覺盲區(qū)和堆高機(jī)作業(yè)范圍區(qū)域，主要檢測(cè)堆高機(jī)行駛速度、周邊物體情況及其移動(dòng)速度，上述檢測(cè)數(shù)據(jù)輸入控制模塊。檢測(cè)模塊的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)輸入到控制模塊后，控制模塊對(duì)環(huán)境數(shù)據(jù)進(jìn)行本地實(shí)時(shí)運(yùn)算，獲得堆高機(jī)在行駛方向上的安全狀態(tài)值，并與預(yù)設(shè)的安全狀態(tài)閾值進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)果，輸出執(zhí)行信號(hào)，對(duì)車速進(jìn)行干預(yù)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于集裝箱堆高機(jī)安全防護(hù)領(lǐng)域，具體涉及一種集裝箱堆高機(jī)防撞擊控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)

集裝箱堆高機(jī)廣泛應(yīng)用于港口的各種領(lǐng)域，具有作業(yè)效率高、施工速度快等優(yōu)點(diǎn)。

隨著社會(huì)的發(fā)展，集裝箱堆高機(jī)的施工安全日益重要，集裝箱堆高機(jī)的技術(shù)發(fā)展路線之一就是其作業(yè)的安全性。其中，防止集裝箱堆高機(jī)與作業(yè)場(chǎng)地內(nèi)的人員、建筑物和其他集裝箱堆高機(jī)的撞擊，一直是集裝箱堆高機(jī)的重要安全指標(biāo)。

為了確保集裝箱堆高機(jī)不與其他物體撞擊，集裝箱堆高機(jī)現(xiàn)有技術(shù)采取了很多技術(shù)措施，包括：

1、利用攝像頭采集駕駛員視覺盲區(qū)的視頻；

2、利用測(cè)距雷達(dá)測(cè)量車輛到障礙物的距離；

3、通過聲光報(bào)警的方式提醒駕駛員；

上述現(xiàn)有技術(shù)并不能覆蓋施工現(xiàn)場(chǎng)的所有不安全因素，因此也不能確保集裝箱堆高機(jī)在其他突發(fā)情況下的安全，甚至對(duì)可能發(fā)生危險(xiǎn)完全沒有技術(shù)措施。

這些被遺漏的危險(xiǎn)因素包括：

1、對(duì)移動(dòng)物體的探測(cè)不足；

2、駕駛員的注意力不會(huì)全部在盲區(qū)，而是在作業(yè)區(qū)，可能導(dǎo)致疏漏；

3、缺少突發(fā)情況的檢測(cè)和自動(dòng)處理措施；

發(fā)明內(nèi)容

本方案提供了一種集裝箱堆高機(jī)防撞擊控制系統(tǒng)，能夠檢測(cè)靜止物體和移動(dòng)物體，能夠?qū)κ┕がF(xiàn)場(chǎng)的人-機(jī)-環(huán)境的安全進(jìn)行持續(xù)監(jiān)測(cè)，并在必要的時(shí)候及時(shí)采取合適的措施，避免事故發(fā)生，進(jìn)而提高安全性。本發(fā)明的技術(shù)方案如下：

一種集裝箱堆高機(jī)防撞擊控制系統(tǒng)，包括檢測(cè)模塊、控制模塊和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述檢測(cè)模塊與控制模塊相連接，檢測(cè)模塊檢測(cè)到的信號(hào)輸入控制模塊；所述控制模塊與執(zhí)行機(jī)構(gòu)聯(lián)接，控制模塊發(fā)送執(zhí)行信號(hào)給執(zhí)行機(jī)構(gòu)，用于對(duì)集裝箱堆高機(jī)進(jìn)行操作控制；

所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括行走機(jī)構(gòu)、門架機(jī)構(gòu)、吊具機(jī)構(gòu)；

所述檢測(cè)模塊包括距離探測(cè)器、視頻監(jiān)視器和車速探測(cè)器；

所述距離探測(cè)器安裝在集裝箱堆高機(jī)上，用于檢測(cè)集裝箱堆高機(jī)與周邊物體的距離D；車速探測(cè)器安裝在集裝箱堆高機(jī)上，用于檢測(cè)集裝箱堆高機(jī)相對(duì)地面的運(yùn)動(dòng)速度v1，視頻檢測(cè)器安裝在集裝箱堆高機(jī)的后部，控制模塊對(duì)視頻監(jiān)測(cè)器的視頻信號(hào)進(jìn)行處理，測(cè)算得出周邊的物體移動(dòng)速度v2；

控制模塊實(shí)時(shí)計(jì)算集裝箱堆高機(jī)的安全狀態(tài)值f,

其中a、b、k為預(yù)設(shè)的系數(shù)；

根據(jù)預(yù)設(shè)的集裝箱堆高機(jī)安全狀態(tài)閾值F，當(dāng)f>＝F時(shí)，控制模塊輸出執(zhí)行信號(hào)，控制集裝箱堆高機(jī)降低車速，直到實(shí)際車速v1低于最大允許車速Vmax；

進(jìn)一步的，最大允許車速Vmax是f的函數(shù)，當(dāng)f>F時(shí)，隨著f增加，Vmax降低。