[發明專利]噴涂機器人的控制方法、裝置及具有其的噴涂機器人在審
| 申請號： | 201910944361.4 | 申請日： | 2019-09-30 |
| 公開（公告）號： | CN110700523A | 公開（公告）日： | 2020-01-17 |
| 發明（設計）人： | 譚靖喜;劉金龍;許安鵬 | 申請（專利權）人： | 廣東博智林機器人有限公司 |
| 主分類號： | E04F21/08 | 分類號： | E04F21/08 |
| 代理公司： | 11201 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) | 代理人： | 方芳 |
| 地址： | 528311 廣東省佛山市順德區北滘鎮順江*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 噴涂 戶型 噴涂機器人 規劃路徑 位置特征 噴涂位置 接收服務器 可移動組件 控制調整 噴涂成本 噴涂效率 噴涂組件 人工操作 任務控制 組件調整 豎直 移動 | ||
1.一種噴涂機器人的控制方法，其特征在于，噴涂機器人包括可移動組件、調整組件和噴涂組件，所述可移動組件用于帶動所述噴涂機器人移動，所述調整組件用于調整所述噴涂組件相對所述可移動組件的豎直高度，其中，所述方法包括以下步驟：
識別噴涂目標中每個噴涂戶型的噴涂位置信息，并確定所述每個噴涂戶型的位置特征；
根據所述每個噴涂戶型的噴涂位置信息生成噴涂任務，并根據所述噴涂任務和所述每個噴涂戶型的位置特征生成噴涂規劃路徑，或者，發送所述噴涂位置信息和所述每個噴涂戶型的位置特征至服務器，以接收所述服務器根據所述噴涂位置信息和所述每個噴涂戶型的位置特征生成的噴涂任務和噴涂規劃路徑；以及
根據所述噴涂任務控制所述可移動組件帶動所述噴涂機器人沿著所述噴涂規劃路徑移動的同時，控制所述調整組件調整噴涂組件的豎直高度，直至完成所述噴涂目標的噴涂。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述噴涂任務和所述每個噴涂戶型的位置特征生成噴涂規劃路徑，和/或所述根據所述噴涂位置信息和所述每個噴涂戶型的位置特征生成的噴涂任務和噴涂規劃路徑，包括：
根據所述噴涂任務生成初始噴涂規劃路徑；
若所述位置特征為飄窗特征，則確定所述初始噴涂規劃路徑對應飄窗特征的飄窗規劃路徑，并將所述飄窗規劃路徑相對于飄窗外移預設距離，生成所述噴涂規劃路徑。
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述噴涂任務包括起始噴涂位置、中轉噴涂位置、結束噴涂位置與噴涂的目標列數，其中，所述根據所述噴涂任務控制所述可移動組件帶動所述噴涂機器人沿著所述噴涂規劃路徑移動，包括：
控制所述可移動組件帶動所述噴涂機器人移動至所述起始噴涂位置；
控制所述噴涂組件根據預設軌跡和預設角度沿著所述噴涂規劃路徑中所述起始噴涂位置、所述中轉噴涂位置、所述結束噴涂位置對當前噴涂戶型進行重復噴涂，直至噴涂列數滿足所述目標列數時，停止噴涂。
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，在控制所述噴涂機器人移動至所述起始噴涂位置之后，還包括：
檢測所述噴涂機器人是否與所述噴涂目標平行且間距小于預設閾值；
若與所述噴涂目標平行且所述間距小于所述預設閾值，則控制所述噴涂組件開始噴涂，否則發送提醒信號。
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，在控制所述噴涂組件開始噴涂之前，還包括：
采集所述當前噴涂戶型的噴涂位置信息；
根據所述當前噴涂戶型的噴涂位置信息和所述噴涂任務確定當前噴涂模式，以根據與所述當前噴涂模式控制所述噴涂組件開始噴涂。
6.一種噴涂機器人的控制裝置，其特征在于，噴涂機器人包括可移動組件、調整組件和噴涂組件，所述可移動組件用于帶動所述噴涂機器人移動，所述調整組件用于調整所述噴涂組件相對所述可移動組件的豎直高度，其中，所述裝置包括：
識別模塊，用于識別噴涂目標中每個噴涂戶型的噴涂位置信息，并確定所述每個噴涂戶型的位置特征；
獲取模塊，用于根據所述每個噴涂戶型的噴涂位置信息生成噴涂任務，并根據所述噴涂任務和所述每個噴涂戶型的位置特征生成噴涂規劃路徑，或者，發送所述噴涂位置信息和所述每個噴涂戶型的位置特征至服務器，以接收所述服務器根據所述噴涂位置信息和所述每個噴涂戶型的位置特征生成的噴涂任務和噴涂規劃路徑；以及
控制模塊，用于根據所述噴涂任務控制所述可移動組件帶動所述噴涂機器人沿著所述噴涂規劃路徑移動的同時，控制所述調整組件調整噴涂組件的豎直高度，直至完成所述噴涂目標的噴涂。
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