本申請涉及一種夾持裝置及夾持方法，該夾持裝置包括底座、伸縮桿、夾具、傳感器和控制器，所述伸縮桿的一端與所述底座固定連接，所述夾具用于夾持目標物，其固定在所述伸縮桿的另一端上，所述伸縮桿在進行伸縮運動時，所述夾具帶動所述目標物移動，所述傳感器用于檢測所述目標物的初始位置，所述控制器用于根據(jù)所述初始位置確定所述伸縮桿的伸縮長度，并根據(jù)所述伸縮長度控制所述伸縮桿進行伸縮運動。有益效果：通過傳感器檢測基板的初始位置，并利用伸縮桿控制夾具移動至該初始位置夾持基板，使得上游流動下來的基板無論運動至何處都能被準確夾起，夾持精準度高，能有效避免基板造成損傷，提高夾持工作效率。

【技術領域】

本申請涉及液晶面板行業(yè)，更具體地說，涉及一種夾持裝置及夾持方法。

【背景技術】

隨著液晶行業(yè)機臺的不斷發(fā)展與進步，人們對機臺的要求也越來越高，基板在傳送、制程的過程中會使用機臺的夾具用于夾持。在基板進入機臺后，夾具會對基板進行夾持，使基板準確的傳送至下一單元或者進行旋轉操作，夾具在基板的傳送過程中，起到調(diào)節(jié)基板位置的作用，使基板在傳送過程中，所處的位置不發(fā)生變動。

夾具在對基板進行夾持之前，工程師會根據(jù)基板所在的位置而確定夾具每次需要到達預定位置的坐標，進而計算出夾具的運動距離，但是夾具的運動距離不會經(jīng)常調(diào)整，當上游流動下來的基板位置存在略微的差異后，會導致夾具無法準確的夾持基板而造成基板損傷，從而造成生產(chǎn)成本的提高和導致工作效率的降低。

【發(fā)明內(nèi)容】

本申請的目的在于提供一種夾持裝置及夾持方法，能夠在夾持目標物的過程中，準確夾持目標物至指定位置，避免基板造成損傷。

為了解決上述問題，本申請實施例提供了一種夾持裝置，包括：

底座；

伸縮桿，所述伸縮桿的一端與所述底座固定連接；

夾具，所述夾具用于夾持目標物，其固定在所述伸縮桿的另一端上，所述伸縮桿在進行伸縮運動時，所述夾具帶動所述目標物移動；

傳感器，所述傳感器用于檢測所述目標物的初始位置；

控制器，用于根據(jù)所述初始位置確定所述伸縮桿的伸縮長度，并根據(jù)所述伸縮長度控制所述伸縮桿進行伸縮運動。

進一步地，在所述傳感器上沿所述伸縮桿的伸縮方向設有刻度，所述刻度中的最小單元讀數(shù)在0.2mm～1mm之間。

進一步地，沿所述伸縮桿的伸縮方向上，包括多個間隔設置的傳感器，所述相鄰傳感器之間的距離在0.2mm～1mm之間。

進一步地，所述伸縮桿包括套桿、彈簧和移動桿，所述套桿內(nèi)部中空設置，所述彈簧和移動桿安裝在所述套桿內(nèi)部，所述彈簧一端抵靠所述底座，另一端與所述移動桿連接，所述移動桿在所述彈簧的彈力作用下在套桿內(nèi)部進行移動。

進一步地，所述套桿與所述底座通過軸承固定，以使所述伸縮桿以所述軸承為中心進行圓周運動。

進一步地，所述伸縮桿為剛性材料制成。

進一步地，所述夾具為呈對稱分布的吸盤，通過與目標物接觸，以夾持目標物。

進一步地，所述多個夾扣的外表面套設有緩沖材料。

本申請實施例還提供了一種夾持方法，應用于夾持裝置，所述夾持裝置包括傳感器、伸縮桿以及固定在所述伸縮桿一端上的夾具，所述夾持方法包括：

獲取夾持指令；

通過傳感器檢測所述目標物的初始位置，并根據(jù)所述初始位置確定所述伸縮桿的伸縮長度；

根據(jù)所述伸縮長度控制所述伸縮桿進行伸縮運動，以使所述夾具移動至所述目標物上方；