[發(fā)明專利]夾持裝置及夾持方法在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201910783890.0 | 申請(qǐng)日： | 2019-08-23 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN110562735A | 公開（公告）日： | 2019-12-13 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 年婷;陳沈 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 武漢華星光電技術(shù)有限公司 |
| 主分類號(hào)： | B65G47/91 | 分類號(hào)： | B65G47/91 |
| 代理公司： | 44300 深圳翼盛智成知識(shí)產(chǎn)權(quán)事務(wù)所(普通合伙) | 代理人： | 黃威 |
| 地址： | 430079 湖北省武漢市*** | 國省代碼： | 湖北;42 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 伸縮桿 夾具 基板 夾持 夾持裝置 伸縮運(yùn)動(dòng) 控制器 傳感器 伸縮 底座 初始位置確定 傳感器檢測(cè) 目標(biāo)物移動(dòng) 長度控制 工作效率 夾持基板 夾持目標(biāo) 夾具移動(dòng) 精準(zhǔn)度 目標(biāo)物 損傷 上游 檢測(cè) 流動(dòng) 申請(qǐng) | ||
1.一種夾持裝置，其特征在于，包括：
底座；
伸縮桿，所述伸縮桿的一端與所述底座固定連接；
夾具，所述夾具用于夾持目標(biāo)物，其固定在所述伸縮桿的另一端上，所述伸縮桿在進(jìn)行伸縮運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述夾具帶動(dòng)所述目標(biāo)物移動(dòng)；
傳感器，所述傳感器用于檢測(cè)所述目標(biāo)物的初始位置；
控制器，用于根據(jù)所述初始位置確定所述伸縮桿的伸縮長度，并根據(jù)所述伸縮長度控制所述伸縮桿進(jìn)行伸縮運(yùn)動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾持裝置，其特征在于，在所述傳感器上沿所述伸縮桿的伸縮方向設(shè)有刻度，所述刻度中的最小單元讀數(shù)在0.2mm～1mm之間。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾持裝置，其特征在于，沿所述伸縮桿的伸縮方向上，包括多個(gè)間隔設(shè)置的傳感器，所述相鄰傳感器之間的距離在0.2mm～1mm之間。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾持裝置，其特征在于，所述伸縮桿包括套桿、彈簧和移動(dòng)桿，所述套桿內(nèi)部中空設(shè)置，所述彈簧和移動(dòng)桿安裝在所述套桿內(nèi)部，所述彈簧一端抵靠所述底座，另一端與所述移動(dòng)桿連接，所述移動(dòng)桿在所述彈簧的彈力作用下在套桿內(nèi)部進(jìn)行移動(dòng)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的夾持裝置，其特征在于，所述套桿與所述底座通過軸承固定，以使所述伸縮桿以所述軸承為中心進(jìn)行圓周運(yùn)動(dòng)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾持裝置，所述伸縮桿為剛性材料制成。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾持裝置，其特征在于，所述夾具為呈對(duì)稱分布的吸盤，通過與目標(biāo)物接觸，以夾持目標(biāo)物。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的夾持裝置，其特征在于，所述夾扣的外表面套設(shè)有緩沖材料。
9.一種夾持方法，其特征在于，應(yīng)用于夾持裝置，所述夾持裝置包括傳感器、伸縮桿以及固定在所述伸縮桿一端上的夾具，所述夾持方法包括：
獲取夾持指令；
通過傳感器檢測(cè)所述目標(biāo)物的初始位置，并根據(jù)所述初始位置確定所述伸縮桿的伸縮長度；
根據(jù)所述伸縮長度控制所述伸縮桿進(jìn)行伸縮運(yùn)動(dòng)，以使所述夾具移動(dòng)至所述目標(biāo)物上方；
控制所述夾具夾持所述目標(biāo)物，并將所述目標(biāo)物移動(dòng)至預(yù)設(shè)位置。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的夾持方法，其特征在于，所述根據(jù)所述伸縮長度控制所述伸縮桿進(jìn)行伸縮運(yùn)動(dòng),包括：
根據(jù)所述目標(biāo)物的初始位置確定所述伸縮桿的旋轉(zhuǎn)角度和伸縮長度；
根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)角度控制所述伸縮桿旋轉(zhuǎn)，并根據(jù)所述伸縮長度控制所述伸縮桿進(jìn)行伸縮運(yùn)動(dòng)。
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