路側自動駕駛車輛定位導航系統及單個、多個車輛定位導航方法，屬于車輛自動駕駛領域。現有的大型建筑物或碼頭等遮擋物多的地區，利用全球衛星定位（GNSS)和慣性導航技術，存在自動駕駛導航系統信號傳輸性能差、導航誤差大的問題。路側自動駕駛車輛定位導航系統及單個、多個車輛定位導航方法，導航系統包括一組路側定位導航單元和一組車載導航單元，一組路側定位導航單元設置在路邊，每兩個相鄰的路側定位導航單元之間的產生有效探測區域重疊，每個車載導航單元設置在一輛進行自動駕駛的車輛上，每個路側定位導航單元與有效探測區域內的各車載導航單元進行通信交互。

技術領域

本發明涉及一種自動駕駛導航技術，具體涉及基于路側方式進行導航的系統和方法。

背景技術

自動駕駛由于可以節省人力成本，降低事故率，減少油耗等優點，目前各界都在努力推動發展。隨著各種車載傳感器技術和人工智能技術的發展，自動駕駛技術也日漸趨于商用化。尤其在封閉、半封閉的應用場景，如自動化碼頭，機場，封閉園區等，自動駕駛技術有希望最先商業落地。

車輛的自動駕駛主要通過定位、感知、決策和控制來實現。目前自動駕駛車輛的導航技術多是通過車載各種傳感器，如激光雷達、毫米波雷達、攝像頭以及GPS等，由于每種傳感器有各自適用的場景，采用單一傳感器容易失效，造成自動駕駛事故。為了提供自動駕駛的可靠性，現有技術多是采用多傳感器融合的方案。車載傳感器的導航方式存在信號遮擋的問題，例如在大型建筑物、大型機械附近，GPS信號存在多路徑效應，造成導航誤差較大。如用車載激光雷達進行定位導航時，在空曠環境時，激光雷達提取不到特征信息，從而也會造成交大定位導航誤差。

傳感器可以安放在車輛上，也可以安放在路側，若是開放的應用場景，在路側鋪設傳感器由于投入巨大而變得不現實，但是在封閉、半封閉場景，在路側或者道路上鋪設傳感器是一種可行的方案。如在上海洋山港四期工程投入運營的自動導引車AGV(AutomatedGuided Vehicle)，用于運送集裝箱，所采取的方案是在地面埋設大量的磁釘（現有專利申請號 201811356784 .6），用于AGV的定位和導航，該方案的顯著優勢是不受天氣影響，系統運行可靠穩定，但是也有幾個顯著的缺點，需預先埋設大量的磁釘，投入成本巨大，另外，需對碼頭場地進行大規模施工，該方案不適用于老碼頭的改造。

另外現有技術（申請號 201610800121 .3）采用路側無線定位導航技術，適用于老碼頭的改造，可靈活鋪設該系統，但是由于碼頭對方大量金屬物體（集裝箱），信號吸收以及反射造成的多路徑效應，從而造成定位導航較大的誤差。

發明內容

本發明的目的是為了解決現有的大型建筑物或碼頭等遮擋物多的地區，存在的自動駕駛導航系統信號傳輸性能差、導航誤差大的問題，而提出一種路側自動駕駛車輛定位導航系統及單個、多個車輛定位導航方法。

一種路側自動駕駛車輛定位導航系統，所述的導航系統包括一組路側定位導航單元和一組車載導航單元，一組路側定位導航單元設置在路邊，每兩個相鄰的路側定位導航單元之間的產生有效探測區域重疊，每個車載導航單元設置在一輛進行自動駕駛的車輛上，每個路側定位導航單元與有效探測區域內的各車載導航單元進行通信交互。

一種路側自動駕駛車輛定位導航方法，所述的導航方法包括以下步驟：

將路側定位導航單元沿著道路一側隨車道線均勻分布并固定，測量出車道線相對于路側定位導航單元的路測感知模塊的有效視場的區域參數，用于車道線上障礙物篩選；

步驟一、通過路側定位導航模塊進行路側自動駕駛車輛的定位，獲取有效探測角度和范圍內移動目標的坐標、速度和航向角，并獲得目標車輛的車輛尺寸；

步驟二、通過路側定位導航單元的路測感知模塊進行路側感知，獲取有效探測角度和范圍內移動目標的類型并做跟蹤；

步驟三、由路側定位導航單元進行路側導航；