本發明的實施例公開了一種基于慣性導航的定位方法、裝置、系統和車輛，車輛上設置了多個姿態傳感器，對姿態傳感器采集的姿態數據，由采集的多個姿態數據共同確定當前時刻采集的多個姿態數據是否有效。在判斷當前時刻采集的多個姿態數據有效的情況下，由這多個姿態數據共同確定用于對當前時刻車輛所在的目標位置進行定位的目標姿態數據。通過多個姿態數據共同確定的目標姿態數據提高了數據準確性。目標姿態數據是在判斷了姿態數據的有效性后計算得到的數據，姿態數據有效性的判斷避免以誤差較大的數據進行定位計算，保證了數據的可信度。對姿態數據的優化使得通過目標姿態數據對車輛進行定位具有更高的定位精度。

技術領域

本發明涉及車輛定位技術領域，尤其是涉及一種基于慣性導航的定位方法、裝置、系統和車輛。

背景技術

基于衛星發射信號的GNSS(全球導航衛星系統，Global Navigation SatelliteSystem)定位系統目前發展較為成熟，然而基于衛星發射信號的GNSS定位系統仍然存在一定的不穩定性，很多場景下單一的GNSS定位不能滿足需求，必須要有慣性導航系統的輔助。慣性導航技術由GNSS定位和姿態傳感器(包括三軸加速度計、三軸陀螺儀、三軸電子羅盤)組成，通過融合GNSS坐標計算出經緯度，但陀螺儀、加速度計、電子羅盤等傳感器本身易受噪聲干擾，通過慣性導航系統運算的結果還是有一定的偏差，定位精度較低。一旦GNSS信號丟失時間稍微偏長一些，慣性導航系統的偏差就越來越大。

在實際應用過程中，發明人發現由于姿態傳感器易受噪聲干擾，現有的慣性導航系統運算的定位結果存在偏差，定位精度較低。

發明內容

本發明實施例提供一種基于慣性導航的定位方法、裝置、系統和車輛，用以解決由于姿態傳感器易受噪聲干擾，現有的慣性導航系統運算的定位結果存在偏差，定位精度較低的技術問題。

針對以上技術問題，本發明的實施例提供了一種基于慣性導航系統的定位方法，包括：

車輛行駛的過程中，獲取由設置在車輛上的多個姿態傳感器采集的車輛在當前時刻的姿態數據；

由采集的多個姿態數據判斷當前時刻的姿態數據是否有效，若是，則根據多個姿態數據生成當前時刻的目標姿態數據；

根據所述目標姿態數據、當前的車速和前一時刻的定位數據確定車輛的位置，作為由慣性導航系統確定的在當前時刻車輛的目標位置。

本發明的實施例提供了一種基于慣性導航的定位裝置，包括：

獲取模塊，用于車輛行駛的過程中，獲取由設置在車輛上的多個姿態傳感器采集的車輛在當前時刻的姿態數據；

生成模塊，用于由采集的多個姿態數據判斷當前時刻的姿態數據是否有效，若是，則根據多個姿態數據生成當前時刻的目標姿態數據；

定位模塊，用于根據所述目標姿態數據、當前的車速和衛星導航系統的定位數據確定車輛在當前時刻的目標位置。

本發明的實施例提供了一種基于慣性導航的定位系統，包括處理器、安裝在車輛上用于采集車輛姿態數據的多個姿態傳感器和用于接收衛星導航系統對車輛的定位數據的接收設備；

其中，所述處理器用于執行以上所述的方法。

本發明的實施例提供了一種車輛，包括以上所述的基于慣性導航的定位系統。

本發明的實施例提供了一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述程序時實現以上所述的基于慣性導航系統的定位方法的步驟。

本發明的實施例提供了一種非暫態計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器執行時實現以上所述的基于慣性導航系統的定位方法的步驟。