5.根據權利要求4所述的基于慣性導航的定位方法，其特征在于，所述由采集的多個姿態數據判斷當前時刻的姿態數據是否有效，若是，則根據多個姿態數據生成當前時刻的目標姿態數據，包括：

獲取由多個三軸加速度計采集的加速度值，將每一加速度值分解為水平方向的水平加速度分量和垂直方向的垂直加速度分量，判斷多個水平加速度分量的方差是否小于或等于第二預設方差且多個垂直加速度分量的方差是否小于或等于所述第二預設方差，若是，則將計算的多個水平加速度分量的平均值作為目標加速度值的水平分量，將計算的多個垂直加速度分量的平均值作為所述目標加速度值的垂直分量；

獲取由多個三軸陀螺儀采集的姿態角度變化值，將每一姿態角度變化值分解為水平方向的水平姿態角度變化分量和垂直方向的垂直姿態角度變化分量，判斷多個水平姿態角度變化分量的方差是否小于或等于第三預設方差且多個垂直姿態角度變化分量的方差是否小于或等于所述第三預設方差，若是，則將計算的多個水平姿態角度變化分量的平均值作為目標姿態角度變化值的水平分量，將計算的多個垂直姿態角度變化分量的平均值作為所述目標姿態角度變化值的垂直分量；

獲取由多個三軸電子羅盤采集的方向角度變化值，將每一方向角度變化值分解為水平方向的水平方向角度變化分量和垂直方向的垂直方向角度變化變化分量，判斷多個水平方向角度變化分量的方差是否小于或等于第四預設方差且多個垂直方向角度變化分量的方差是否小于或等于所述第四預設方差，若是，則將計算的多個水平方向角度變化分量的平均值作為目標方向角度變化值的水平分量，將計算的多個垂直方向角度變化分量的平均值作為所述目標方向角度變化值的垂直分量。