本發(fā)明實(shí)施例公開了一種地圖關(guān)系的表達(dá)方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。所述方法包括：在道路對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中，提取出所述道路對(duì)應(yīng)的各個(gè)車道線；將所述道路對(duì)應(yīng)的各個(gè)車道線劃分到至少一個(gè)分片區(qū)域中；根據(jù)各個(gè)車道線對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)分片區(qū)域，表達(dá)所述道路與預(yù)先確定的各個(gè)三維物體對(duì)象的地圖關(guān)系。能夠高效準(zhǔn)確地表達(dá)道路與三維物體對(duì)象的地圖關(guān)系，從而可以提高高精地圖的易用性，降低高精地圖的維護(hù)成本。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實(shí)施例涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種地圖關(guān)系的表達(dá)方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著消費(fèi)者對(duì)汽車智能化的要求越來越高，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)作為高度智能化的產(chǎn)品受到越來越多整車廠和科技公司的重視。現(xiàn)階段的自動(dòng)駕駛技術(shù)根據(jù)場(chǎng)景可劃分為：高速公路、城區(qū)道路和園區(qū)道路。高速公路由于其場(chǎng)景簡(jiǎn)單、道路特征相似，將成為自動(dòng)駕駛技術(shù)最快落地的場(chǎng)景之一。

高速公路上的自動(dòng)駕駛汽車速度快，需要有足夠遠(yuǎn)的感知能力才能保證自車的安全駕駛。對(duì)于自動(dòng)駕駛來說，高精地圖是必不可少的模塊。在高精地圖中存在眾多地圖元素，地圖關(guān)系是高精地圖中一個(gè)地圖元素與另外一個(gè)地圖元素之間的位置關(guān)系，它可以為自動(dòng)駕駛車提供更好的感知范圍，并輔助緊急情況下的應(yīng)對(duì)決策。毫米波雷達(dá)擁有測(cè)距測(cè)速精度高、受天氣干擾小、成本適中等優(yōu)點(diǎn)，成為高速公路自動(dòng)駕駛汽車的標(biāo)配。面向車輛前進(jìn)方向安裝的毫米波雷達(dá)能夠提供車輛前方諸如汽車、摩托車、金屬護(hù)欄、標(biāo)志牌等金屬目標(biāo)的精確位置及相對(duì)速度。

在現(xiàn)有的地圖關(guān)系的表達(dá)方法中，通常先使用毫米波雷達(dá)采集到的點(diǎn)云數(shù)據(jù)構(gòu)建出道路的對(duì)應(yīng)的各個(gè)車道線，然后將構(gòu)建出的各個(gè)車道線進(jìn)行打斷，再根據(jù)各個(gè)打斷后的車道線，表達(dá)出道路與各個(gè)三維物體對(duì)象的地圖關(guān)系；或者，還可以不將構(gòu)建出的各個(gè)車道線進(jìn)行打斷，直接根據(jù)構(gòu)建出的各個(gè)車道線，表達(dá)出道路與各個(gè)三維物體對(duì)象的地圖關(guān)系。但是在現(xiàn)有的地圖關(guān)系的表達(dá)方法中，道路對(duì)應(yīng)的各個(gè)車道線是以二維點(diǎn)的形式進(jìn)行排序組成的，這樣在將各個(gè)車道線進(jìn)行打斷時(shí)無疑會(huì)增加計(jì)算復(fù)雜度及維護(hù)成本；而且，由于車道線的覆蓋范圍較小，所以根據(jù)車道線表達(dá)出的道路與各個(gè)三維物體對(duì)象的地圖關(guān)系不夠精確；此外，如果道路對(duì)應(yīng)的各個(gè)車道線中存在虛線段，采用現(xiàn)有的地圖關(guān)系的表達(dá)方法，則無法表達(dá)出道路與各個(gè)三維物體對(duì)象的地圖關(guān)系。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例提供一種地圖關(guān)系的表達(dá)方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，能夠高效準(zhǔn)確地表達(dá)道路與三維物體對(duì)象的地圖關(guān)系，從而可以提高高精地圖的易用性，降低高精地圖的維護(hù)成本。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種地圖關(guān)系的表達(dá)方法，所述方法包括：

在道路對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中，提取出所述道路對(duì)應(yīng)的各個(gè)車道線；

將所述道路對(duì)應(yīng)的各個(gè)車道線劃分到至少一個(gè)分片區(qū)域中；

根據(jù)各個(gè)車道線對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)分片區(qū)域，表達(dá)所述道路與預(yù)先確定的各個(gè)三維物體對(duì)象的地圖關(guān)系。

在上述實(shí)施例中，所述在道路對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中，提取出所述道路對(duì)應(yīng)的各個(gè)車道線，包括：

在所述道路對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中，確定出所述道路對(duì)應(yīng)的道路區(qū)域；

按照預(yù)先設(shè)置的道路寬度閾值將所述道路對(duì)應(yīng)的道路區(qū)域劃分出至少一個(gè)車道區(qū)域；

在所述至少一個(gè)車道區(qū)域中提取出所述道路對(duì)應(yīng)的各個(gè)車道線。

在上述實(shí)施例中，所述將所述道路對(duì)應(yīng)的各個(gè)車道線劃分到至少一個(gè)分片區(qū)域中，包括：

按照預(yù)設(shè)長度將所述道路對(duì)應(yīng)的各個(gè)車道線劃分為至少一個(gè)車道線分段；

按照預(yù)設(shè)寬度將各個(gè)車道線對(duì)應(yīng)的各個(gè)車道線分段劃分到與其對(duì)應(yīng)的分片區(qū)域中。

在上述實(shí)施例中，所述根據(jù)各個(gè)車道線對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)分片區(qū)域，表達(dá)所述道路與預(yù)先確定的各個(gè)三維物體對(duì)象的地圖關(guān)系，包括：