描述了減弱轉向系統中抖動噪聲的技術方案。示例方法包括計算多個濾波器參數，每個濾波器參數基于轉向系統中的對應信號。該方法還包括通過仲裁多個濾波器參數從多個濾波器參數確定至少一個最終濾波器參數。該方法還包括使用至少一個最終濾波器參數動態配置濾波器。此外，該方法包括使用濾波器濾波馬達轉矩指令，濾波的馬達轉矩指令被施加到馬達以產生相應的轉矩量。

技術領域

本申請總體涉及電動助力轉向系統中的抖動噪聲管理。

背景技術

抖動噪聲是指通常存在于電動助力轉向(EPS)系統中的低頻噪聲。現有證據表明，抖動噪聲的主要來源是EPS系統中使用的手握式方向盤轉矩傳感器。由于感測的模擬信號中的固有噪聲、數字傳感器和A/D轉換器中的量化噪聲，所以感測的轉矩信號具有噪聲。抖動噪聲引起EPS操作者的不適。因此，如果不能完全消除的話，希望降低EPS中的抖動噪聲。

發明內容

根據一個或多個實施例，一種減弱轉向系統中抖動噪聲的方法包括計算多個濾波器參數，每個濾波器參數基于轉向系統中的對應信號。該方法還包括通過仲裁多個濾波器參數從多個濾波器參數確定至少一個最終濾波器參數。該方法還包括使用至少一個最終濾波器參數動態配置濾波器。此外，該方法包括使用濾波器濾波馬達轉矩指令，濾波的馬達轉矩指令被施加到馬達以產生相應的轉矩量。

根據一個或多個實施例，一種管理轉向系統中抖動噪聲的裝置包括濾波器模塊，其基于輸入轉矩指令產生濾波的馬達轉矩指令，濾波的馬達轉矩指令被施加到馬達以產生相應的轉矩量。該裝置還包括濾波器參數確定模塊，其計算多個濾波器參數，每個濾波器參數基于轉向系統中的相應信號。該裝置還包括仲裁模塊，其通過仲裁多個濾波器參數從多個濾波器參數確定至少一個最終濾波器參數，并使用至少一個最終濾波器參數動態地配置濾波器模塊。

在一些實施例中，濾波器模塊是帶通濾波器。

根據一個或多個實施例，一種轉向系統包括馬達，其產生對應于馬達轉矩指令的轉矩量。轉向系統還包括濾波器模塊，其基于輸入轉矩指令產生濾波的馬達轉矩指令，濾波的馬達轉矩指令被施加到馬達以產生相應的轉矩量。轉向系統還包括濾波器參數確定模塊，其計算多個濾波器參數，每個濾波器參數基于轉向系統中的相應信號。轉向系統還包括仲裁模塊，其通過仲裁多個濾波器參數從多個濾波器參數確定至少一個最終濾波器參數，并使用至少一個最終濾波器參數動態地配置濾波器模塊。

在一些實施例中，分別基于馬達速度、馬達加速度、車輛速率和手握式方向盤轉矩來確定所述多個濾波器參數。

在一些實施例中，濾波器模塊是低通濾波器。

在一些實施例中，濾波器模塊是帶通濾波器。

從以下結合附圖的描述，這些和其他優點和特征將變得更加明顯。

附圖說明

在說明書結尾處的權利要求中特別指出并清楚地聲明了本發明的主題。通過以下結合附圖的詳細描述，本公開的前述和其他特征及優點將變得顯而易見。其中：

圖1是根據一個或多個實施例的電動助力轉向系統的示例性實施例；

圖2描繪了根據一個或多個實施例的具有抖動噪聲管理的EPS控制系統；

圖3描繪了根據一個或多個實施例的轉矩調節塊提供的抖動噪聲管理的數據流框圖；

圖4A和圖4B描繪了根據一個或多個實施例的用于抖動噪聲管理的濾波器實現的示例；

圖5描繪了根據一個或多個實施例的濾波器參數調度與馬達速度的關系；

圖6描繪了根據一個或多個實施例的濾波器參數調度與手握式方向盤轉矩幅度的關系；

圖7描繪了根據一個或多個實施例的濾波器參數調度與手握式方向盤轉矩頻率含量的關系；