驅(qū)動力傳感器(11)檢測被設置在設備(2)內(nèi)的旋轉(zhuǎn)機構(21)中的驅(qū)動力。振動傳感器(23)檢測設備的振動。控制單元(13)根據(jù)檢測到的驅(qū)動力和檢測到的振動的組合，判定設備的異常的種類。

技術領域

本發(fā)明涉及異常種類判定裝置以及異常種類判定方法。

背景技術

以往，公開了使用以下數(shù)據(jù)、即控制驅(qū)動工作機械的主軸的電機的電機控制裝置的輸出數(shù)據(jù)、檢測電機的狀態(tài)的檢測器的輸出數(shù)據(jù)、以及測量主軸或者電機的狀態(tài)的測量器的輸出數(shù)據(jù)等，預知主軸或者電機的故障的技術。

前行技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2017－188030號公報

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明要解決的課題

但是，在上述技術中，無法判定工作機械等設備的異常的種類，不能采取與異常的種類相應的維護等應對。

本發(fā)明鑒于上述課題而完成，其目的是提供可判定設備的異常的種類的異常種類判定裝置以及異常種類判定方法。

用于解決課題的手段

本發(fā)明的一個方式的異常種類判定裝置包括：檢測被設置在設備內(nèi)的旋轉(zhuǎn)機構中的驅(qū)動力的驅(qū)動力傳感器；檢測設備的振動的振動傳感器；以及根據(jù)驅(qū)動力和振動的組合而判定設備的異常的種類的控制單元。

發(fā)明的效果

按照本發(fā)明，可以判定設備的異常的種類。

附圖說明

圖1是表示包含實施方式的異常種類判定裝置的系統(tǒng)的結構的圖。

圖2是表示作業(yè)機器人2中的傳感器23的配置例子的圖。

圖3是例示存儲單元17存儲的異常的種類的圖。

圖4是表示運算處理單元13的概略結構的方框圖。

圖5是表示運算處理單元13的處理的流程的流程圖。

圖6是檢測加速度和驅(qū)動力的變化的傾向的方法的說明圖。

圖7是表示測量結果140的顯示例子的圖。

圖8是表示運算處理單元13中的其它處理的流程的流程圖。

具體實施方式

參照附圖，說明實施方式。對于在附圖的記載中同一部分附加同一標號，省略說明。

圖1是表示包含實施方式的異常種類判定裝置的系統(tǒng)的結構的圖。

異常種類判定裝置1是判定設備的異常的種類的裝置，例如將作為組裝汽車的多軸機械的作業(yè)機器人2作為設備，判定其異常的種類。異常種類判定裝置1和作業(yè)機器人2被設置在生產(chǎn)現(xiàn)場3內(nèi)，異常種類判定裝置1通過通信線路4連接到計算機5。

作業(yè)機器人2是具有作業(yè)機器人2的旋轉(zhuǎn)機構(例如為電機，以下稱為電機21)、以及用于將電機21的扭矩變換為高扭矩，通過作業(yè)機器人2的臂等移動載荷大的物體的機構(例如為減速機，以下，稱為減速機22)的設備。

在減速機22的附近的部位，配置檢測減速機22的附近的部位的加速度的傳感器23，作為檢測該部位的振動的振動傳感器。傳感器23生成表示伴隨傳感器23被配置的部位的振動的加速度的波形，將該波形以規(guī)定的采樣周期采樣后輸出加速度信號M1。而且，作為傳感器23，不限于檢測加速度的傳感器，也可以使用可通過探測被配置的部位的速度和位移來檢測振動的大小的傳感器。例如可使用壓電傳感器、角速度傳感器、陀螺傳感器等，能夠按照時間序列獲取姿態(tài)的變化的各種傳感器。