課題在于，高速進行整數值偏差的決定。解決手段在于，定位裝置具備浮點解運算部(61)以及整數值偏差決定部(62)。浮點解運算部(61)由第1站的一個以上的天線得到的載波相位與由第2站的多個天線分別得到的載波相位之間的載波相位差，且不使用第2站的姿態角地計算第2站的特定位置的浮點解。整數值偏差決定部(62)使用特定位置的浮點解、以及第2站的姿態角，決定載波相位差的整數值偏差。

技術領域

本發明涉及使用定位信號的載波相位進行定位的定位裝置、定位系統、定位方法及定位程序。

背景技術

以往，相對定位被利用作為高精度的定位方法。相對定位使用由多個天線分別接收到的定位信號的載波相位差來進行定位。作為這樣的相對定位的一種，RTK(Real-timekinematic，實時動態)已被實用化。

通常，在RTK中，在基站與移動站分別具有一個天線，但在專利文獻1以及專利文獻2中記載了在RTK中使用多個天線的情況。

專利文獻1、2的相對定位裝置在基準站至少配置兩個以上的天線(基準站天線)，在移動站至少配置三個以上的天線(移動站天線)。專利文獻1、2的相對定位裝置使用各移動站天線相對于各基準站天線的位置，對特定的移動站天線的位置或者移動站的位置進行定位。

在先技術文獻

專利文獻

專利文獻1：美國專利第8120527號說明書

專利文獻2：美國專利第9035826號說明書

發明內容

發明所要解決的課題

然而，在專利文獻1、2中記載的使用多個基準站天線以及多個移動站天線的方法中，存在利用載波相位差的相對定位運算所必須的初始整數值偏差的決定耗費時間的情況。若初始整數值偏差的決定耗費時間，則定位耗費時間。

因此，本發明的目的在于高速進行整數值偏差的決定。

用于解決課題的手段

本發明的定位裝置具備浮點解運算部、姿態信息取得部及整數值偏差決定部。浮點解運算部使用由第1站的多個天線得到的載波相位與由第2站的一個以上的天線得到的載波相位之間的載波相位差，且不使用第1站的姿態信息地計算作為相對于第2站的相對位置的特定位置的浮點解，所述第2站與第1站分別設置。姿態信息取得部取得第1站的姿態信息。整數值偏差決定部使用特定位置的浮點解、以及第1站的姿態信息，決定載波相位的整數值偏差。

此外，本發明的定位裝置具備浮點解運算部、姿態信息取得部及整數值偏差決定部。浮點解運算部使用由第1站的多個天線得到的載波相位，且不使用第1站的姿態信息地計算作為第1站的絕對位置的特定位置的浮點解。姿態信息取得部取得第1站的姿態信息。整數值偏差決定部使用特定位置的浮點解、以及第1站的姿態信息，決定載波相位的整數值偏差。

在這些構成中，即使在不知曉第1站的多個天線的相對位置關系即第1站的姿態角的狀態下，浮點解也能夠被計算。這里，在浮點解的計算中，無需載波相位差為整數這一特性。因此，即使不知曉相對位置關系，也能夠得到進一步收斂的浮點解。

發明效果：

根據本發明，能夠高速決定初始的整數值偏差，能夠使利用了載波相位差的相對定位高速化。

附圖說明

圖1中(A)是本發明的第1實施方式的相對定位裝置的功能框圖，(B)是(A)所示的運算部的功能框圖。

圖2中(A)是表示包含本發明的第1實施方式的相對定位裝置的相對定位系統中的多個天線與多個定位衛星的位置關系的一例的圖，(B)是表示包含本發明的第1實施方式的相對定位裝置的相對定位系統中的基線矢量的圖。