本申請公開了一種腳踝機構、鞋子組件及外骨骼機器人。該腳踝機構包括腳踝件和腳踝塊，腳踝件與腳踝塊轉動連接，且腳踝塊內設有兩個彈性件，兩個彈性件各自抵接于腳踝件的相對的一端，彈性件用于減緩腳踝件相對腳踝塊轉動的速率。通過將腳踝機構設置于人體腳踝的一側且在腳踝塊內設置彈性件減緩腳踝件的轉動速率，本申請提供的腳踝機構結構簡單且對人體腳踝的保護性好。

技術領域

本申請涉及可穿戴設備技術領域，特別是涉及一種腳踝機構、鞋子組件及外骨骼機器人。

背景技術

在具有正常的肢體行動的正常人在工作的時候，經常會需要搬動很重的東西進行作業，此時非常需要外力的配合減輕體力的負擔?；蛟卺t療康復領域，患者需要外力輔助進行康復訓練?，F行常采用外骨骼機器人解決上述問題。

而外骨骼機器人中腳踝機構的結構復雜，致使人體穿戴困難，且對人體腳踝的保護效果差。

實用新型內容

本申請提供一種腳踝機構、鞋子組件及外骨骼機器人，解決腳踝機構結構復雜、對人體腳踝保護效果差的問題。

為解決上述技術問題，本申請采用的一個技術方案是：提供一種腳踝機構。該腳踝機構包括腳踝件和腳踝塊，腳踝件與腳踝塊轉動連接，且腳踝塊內設有兩個彈性件，兩個彈性件各自抵接于腳踝件的相對的一端，彈性件用于緩沖腳踝件相對腳踝塊轉動時的壓力。

為解決上述技術問題，本申請采用的另一個技術方案是：提供一種鞋子組件。該鞋子組件包括如上所述的腳踝機構及鞋底板。

為解決上述技術問題，本申請采用的另一個技術方案是：提供一種外骨骼機器人。該外骨骼機器人包括如上所述的鞋子組件。

本申請的有益效果是：區別于現有技術的情況，本申請公開了一種外骨骼機器人。通過將腳踝機構設置成腳踝件和腳踝塊，且腳踝件與腳踝塊轉動連接，結構簡單且使得腳踝機構可直接設置人體腳踝的一側，進而穿戴方便，且還在腳踝塊內設置彈性件，以減緩腳踝件對腳踝塊的轉動速率，進而緩沖人體腳踝所受的壓力，降低人體腳踝的損傷風險。

附圖說明

為了更清楚地說明本申請實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本申請的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖，其中

圖1是本申請提供的外骨骼機器人一實施例的結構示意圖；

圖2是圖1中下肢機構的結構示意圖；

圖3是圖1中上肢機構的結構示意圖；

圖4是圖1中背包組件的結構示意圖；

圖5是圖4中萬向關節的結構示意圖；

圖6是圖5中萬向關節的爆炸結構示意圖；

圖7是圖5萬向關節中活動件的另一結構示意圖；

圖8是圖2中腳踝機構的爆炸結構示意圖；

圖9是圖8中腳踝機構的另一視角局部結構示意圖；

圖10是圖2中鞋底板的結構示意圖；

圖11是圖2中傳動關節的爆炸結構示意圖；

圖12是圖11傳動關節中夾緊件的結構示意圖；

圖13是圖11傳動關節中插接件的結構示意圖；

圖14是圖2中第二大腿件、傳動關節及小腿件的爆炸結構示意圖。

具體實施方式