本發(fā)明公開了一種物體定位方法、服務(wù)器及系統(tǒng)。該方法包括：獲取目標(biāo)物體連續(xù)多次上報的地理位置；確定相鄰兩次上報的地理位置之間的距離，作為前一次地理位置或者后一次地理位置的漂移距離；根據(jù)已獲取的地理位置所屬的地理單元的漂移距離累積分布函數(shù)，以及地理位置的漂移距離，確定地理位置的漂移距離的累積分布概率；根據(jù)地理位置的漂移距離的累積分布概率對地理位置進行篩選；根據(jù)篩選出的地理位置，確定目標(biāo)物體的位置。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及定位技術(shù)領(lǐng)域，更具體地，涉及一種物體定位方法、服務(wù)器及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

在衛(wèi)星定位系統(tǒng)中，當(dāng)待定位物體周圍存在遮擋物體時，待定位物體接收到的GPS信號除了直達波外，還包括經(jīng)周圍物體一次或多次反射的信號。由于直達波與反射波的路徑及長度不同，使得最終的合成信號波形產(chǎn)生扭曲，從而產(chǎn)生多徑效應(yīng)誤差。當(dāng)遮擋物體對GPS信號產(chǎn)生了鏡面反射時，會引起顯著的定位誤差。

在衛(wèi)星定位的一種應(yīng)用場景即共享自行車定位中，由于用戶習(xí)慣將共享自行車停放在大廈周圍、小區(qū)，此時多徑效應(yīng)引起的誤差范圍從10米到幾千米不等。在車輛停放狀態(tài)下，多徑效應(yīng)引起的誤差會給用戶或者維修人員尋找車輛位置帶來不便。在不同地理空間上多徑效應(yīng)引起的偏移距離的概率分布往往存在較大差異，比如公園、操場等開闊地往往較寫字樓、小區(qū)等建筑物遮擋區(qū)域出現(xiàn)大距離偏移的概率小。

在物體的定位如共享自行車的定位中，如何消除多徑效應(yīng)誤差的影響得到更準(zhǔn)確的定位結(jié)果，是需要解決的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的一個目的是提供一種用于物體定位的新技術(shù)方案。

根據(jù)本發(fā)明的第一方面，提供了一種物體定位方法，包括：

獲取目標(biāo)物體連續(xù)多次上報的地理位置；

確定相鄰兩次上報的所述地理位置之間的距離，作為前一次所述地理位置或者后一次所述地理位置的漂移距離；

根據(jù)已獲取的所述地理位置所屬的地理單元的漂移距離累積分布函數(shù)，以及所述地理位置的漂移距離，確定所述地理位置的漂移距離的累積分布概率；

根據(jù)所述地理位置的漂移距離的累積分布概率對所述地理位置進行篩選；

根據(jù)篩選出的所述地理位置，確定所述目標(biāo)物體的位置。

可選地，其中，所述根據(jù)所述地理位置的漂移距離的累積分布概率對所述地理位置進行篩選，包括：

篩選出所述累積分布概率小于等于預(yù)設(shè)閾值的所述漂移距離對應(yīng)的所述地理位置。

可選地，其中，所述根據(jù)篩選出的所述地理位置，確定所述目標(biāo)物體的位置，包括：

將篩選出的所述地理位置中的最后一次所述地理位置作為所述目標(biāo)物體的位置；或者，

確定篩選出的多個所述地理位置的中心位置，將所述中心位置作為目標(biāo)物體的位置。

可選地，在獲取所述地理位置所屬的地理單元的漂移距離累積分布函數(shù)之前，還包括預(yù)先確定所述地理單元的漂移距離累積分布函數(shù)的步驟：

獲取樣本物體連續(xù)多次上報的樣本地理位置；

確定相鄰兩次上報的所述樣本地理位置之間的距離，作為前一次所述樣本地理位置或者后一次所述樣本地理位置的漂移距離；

根據(jù)位于所述地理單元內(nèi)的樣本地理位置的漂移距離，確定所述地理單元的漂移距離累積分布函數(shù)。

可選地，其中，所述根據(jù)位于所述地理單元內(nèi)的樣本地理位置的漂移距離，確定所述地理單元的漂移距離累積分布函數(shù)，包括：

根據(jù)位于所述地理單元內(nèi)的樣本地理位置的漂移距離，計算位于所述地理單元內(nèi)的樣本地理位置的漂移距離的累積分布概率；