[發(fā)明專利]物體定位方法、服務(wù)器及系統(tǒng)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201811459520.3 | 申請日： | 2018-11-30 |
| 公開（公告）號： | CN109490914B | 公開（公告）日： | 2020-05-29 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 朱俊輝;田超;蔡壯 | 申請（專利權(quán)）人： | 北京摩拜科技有限公司 |
| 主分類號： | G01S19/14 | 分類號： | G01S19/14;G06F16/29 |
| 代理公司： | 北京博雅睿泉專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11442 | 代理人： | 唐麗;馬佑平 |
| 地址： | 100191 北京市海淀*** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 物體 定位 方法 服務(wù)器 系統(tǒng) | ||
1.一種物體定位方法，包括：
獲取目標物體連續(xù)多次上報的地理位置；
確定相鄰兩次上報的所述地理位置之間的距離，作為前一次所述地理位置或者后一次所述地理位置的漂移距離；
根據(jù)已獲取的所述地理位置所屬的地理單元的漂移距離累積分布函數(shù)，以及所述地理位置的漂移距離，確定所述地理位置的漂移距離的累積分布概率；
根據(jù)所述地理位置的漂移距離的累積分布概率對所述地理位置進行篩選；
根據(jù)篩選出的所述地理位置，確定所述目標物體的位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述根據(jù)所述地理位置的漂移距離的累積分布概率對所述地理位置進行篩選，包括：
篩選出所述累積分布概率小于等于預(yù)設(shè)閾值的所述漂移距離對應(yīng)的所述地理位置。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述根據(jù)篩選出的所述地理位置，確定所述目標物體的位置，包括：
將篩選出的所述地理位置中的最后一次所述地理位置作為所述目標物體的位置；或者，
確定篩選出的多個所述地理位置的中心位置，將所述中心位置作為目標物體的位置。
4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項所述的方法，在獲取所述地理位置所屬的地理單元的漂移距離累積分布函數(shù)之前，還包括預(yù)先確定所述地理單元的漂移距離累積分布函數(shù)的步驟：
獲取樣本物體連續(xù)多次上報的樣本地理位置；
確定相鄰兩次上報的所述樣本地理位置之間的距離，作為前一次所述樣本地理位置或者后一次所述樣本地理位置的漂移距離；
根據(jù)位于所述地理單元內(nèi)的樣本地理位置的漂移距離，確定所述地理單元的漂移距離累積分布函數(shù)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，所述根據(jù)位于所述地理單元內(nèi)的樣本地理位置的漂移距離，確定所述地理單元的漂移距離累積分布函數(shù)，包括：
根據(jù)位于所述地理單元內(nèi)的樣本地理位置的漂移距離，計算位于所述地理單元內(nèi)的樣本地理位置的漂移距離的累積分布概率；
根據(jù)位于所述地理單元內(nèi)的樣本地理位置的漂移距離的累積分布概率，通過最小二乘法估計所述地理單元的漂移距離累積分布函數(shù)的參數(shù)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，所述漂移距離累積分布函數(shù)采用威布爾累積分布函數(shù)；所述估計所述地理單元的漂移距離累積分布函數(shù)的參數(shù)，包括估計所述地理單元的漂移距離累積分布函數(shù)的形狀參數(shù)和尺度參數(shù)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述地理單元為正六邊形區(qū)域、正方形區(qū)域、或正三角形區(qū)域。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中，所述正六邊形區(qū)域的邊長為3米。
9.一種服務(wù)器，其中，包括：
存儲器，用于存儲可執(zhí)行的指令；
處理器，用于根據(jù)可執(zhí)行的指令的控制，運行所述服務(wù)器執(zhí)行如權(quán)利要求1-8任意一項所述的物體定位方法。
10.一種物體定位系統(tǒng)，包括：
物體；
以及如權(quán)利要求9所述的服務(wù)器。
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- 專利分類
G01S 無線電定向；無線電導(dǎo)航；采用無線電波測距或測速；采用無線電波的反射或再輻射的定位或存在檢測；采用其他波的類似裝置
G01S19-00 衛(wèi)星無線電信標定位系統(tǒng)；利用這種系統(tǒng)傳輸?shù)男盘柎_定位置、速度或姿態(tài)
G01S19-01 .傳輸時間戳信息的衛(wèi)星無線電信標定位系統(tǒng)，例如，GPS [全球定位系統(tǒng)]、GLONASS[全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)]或GALILEO
G01S19-38 .利用衛(wèi)星無線電信標定位系統(tǒng)傳輸?shù)男盘杹泶_定導(dǎo)航方案
G01S19-39 ..傳輸帶有時間戳信息的衛(wèi)星無線電信標定位系統(tǒng)，例如GPS [全球定位系統(tǒng)], GLONASS [全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿態(tài)
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