本發明公開了一種單向離合器，其包括舵機、傳動組件、抵靠元件和轉動元件。傳動組件與舵機連接。抵靠元件與傳動組件連接。舵機用于通過傳動組件驅動抵靠元件在第一位置及第二位置之間運動。抵靠元件位于第一位置時，抵靠元件抵靠轉動元件以防止轉動元件沿第一方向轉動。抵靠元件位于第二位置時，抵靠元件與轉動元件分離以使轉動元件能夠沿第一方向及與第一方向相反的第二方向轉動。通過舵機來驅動傳動組件轉動，使抵靠元件能夠抵靠轉動元件來防止轉動元件沿第一方向轉動，也能使抵靠元件與轉動元件分離以使轉動元件能夠自由轉動。本發明還公開一種柔性外骨骼。

技術領域

本發明涉及離合器技術領域，尤其涉及一種單向離合器及柔性外骨骼。

背景技術

柔性外骨骼是指一種能夠增強人體肢體的可穿戴系統，在穿戴者的控制下能夠輔助肢體完成一定的功能和任務，給人提供保護、額外的動力和能力。柔性外骨骼是用單向離合器來完成柔性外骨骼的彎折和鎖死。然而，現有的單向離合器只能朝一個方向轉動，而朝另一個方向鎖死，可控制性弱。

發明內容

有鑒于此，本發明提供一種單向離合器及柔性外骨骼。

本發明提供一種單向離合器，其包括舵機、傳動組件、抵靠元件和轉動元件。所述傳動組件與所述舵機連接。所述抵靠元件與所述傳動組件連接。所述舵機用于通過所述傳動組件驅動所述抵靠元件在第一位置及第二位置之間運動。其中，所述抵靠元件位于所述第一位置時，所述抵靠元件抵靠所述轉動元件以防止所述轉動元件沿第一方向轉動。所述抵靠元件位于所述第二位置時，所述抵靠元件與所述轉動元件分離以使所述轉動元件能夠沿所述第一方向及與所述第一方向相反的第二方向轉動。

本發明實施方式的單向離合器通過舵機來驅動傳動組件轉動，既可以使抵靠元件能夠抵靠轉動元件來防止轉動元件沿第一方向轉動，又可以使抵靠元件與轉動元件分離以使轉動元件能夠沿第一方向及與第一方向相反的第二方向轉動。也即是說，轉動元件能夠自由轉動，也能夠只朝一個方向轉動。使得單向離合器的轉動方向是可控的，提升單向離合器的可控性。

在某些實施方式中，所述傳動組件包括第一齒輪和第二齒輪。所述第一齒輪與所述舵機的輸出軸連接。所述第二齒輪與所述第一齒輪嚙合。所述抵靠元件與所述第二齒輪固定連接。所述抵靠元件與所述第二齒輪繞同一轉軸轉動。

在某些實施方式中，所述第一齒輪為扇形齒輪，和/或所述第二齒輪為扇形齒輪。

在某些實施方式中，所述抵靠元件和所述第二齒輪分別設置在所述轉軸相背的兩側。

在某些實施方式中，所述單向離合器包括連接所述舵機的輸出軸及所述第一齒輪的止動件，所述止動件用于限制所述輸出軸與所述第一齒輪相對轉動。

在某些實施方式中，所述轉動元件包括棘輪結構。所述棘輪結構上設有多個齒槽。所述抵靠元件包括棘爪。所述抵靠元件位于所述第一位置時，所述棘爪抵靠在所述齒槽中以防止所述轉動元件沿第一方向轉動。所述抵靠元件位于所述第二位置時，所述棘爪與所述齒槽分離所述轉動元件能夠沿所述第一方向及與所述第一方向相反的所述第二方向轉動。

在某些實施方式中，所述單向離合器還包括支架，所述支架包括第一支撐板和與所述第一支撐板相對的第二支撐板，所述舵機設置在所述第二支撐板，所述傳動組件、所述抵靠元件及所述轉動元件均架設在所述第一支撐板與所述第二支撐板之間。

在某些實施方式中，所述舵機設于所述第二支撐板背離所述第一支撐板的一側。

在某些實施方式中，所述轉動元件還包括轉動部，所述轉動部設有第一輪軸和第二輪軸，所述第一輪軸與所述第二輪軸在轉動部的兩側對立設置，所述第一輪軸與所述第一支撐板轉動連接，所述第二輪軸與所述第二支撐板轉動連接。

本發明提供一種柔性外骨骼，其包括第一擺動件、第二擺動件和上述任一項實施方式的所述單向離合器。所述單向離合器連接所述第一擺動件及所述第二擺動件，所述第一擺動件通過所述單向離合器相對于所述第二擺動件轉動。