[發(fā)明專利]一種巡航控制方法及裝置有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201811251092.5 | 申請(qǐng)日： | 2018-10-25 |
| 公開(kāi)（公告）號(hào)： | CN109229097B | 公開(kāi)（公告）日： | 2020-11-03 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 周浩;楊超;張凱軍 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 北京獵戶星空科技有限公司 |
| 主分類號(hào)： | B60W30/14 | 分類號(hào)： | B60W30/14 |
| 代理公司： | 北京同達(dá)信恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11291 | 代理人： | 黃志華 |
| 地址： | 100025 北京市朝*** | 國(guó)省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 巡航 控制 方法 裝置 | ||
1.一種巡航控制方法，其特征在于，包括：
接收機(jī)器人巡航指令；
根據(jù)設(shè)定的巡航線路控制機(jī)器人進(jìn)行巡航，其中，對(duì)所述巡航線路上不為巡航終點(diǎn)的巡航點(diǎn)，在所述機(jī)器人駛向該巡航點(diǎn)時(shí)，監(jiān)測(cè)所述機(jī)器人與該巡航點(diǎn)之間的距離，當(dāng)確定所述機(jī)器人與該巡航點(diǎn)之間的距離小于第一預(yù)設(shè)距離時(shí)，控制所述機(jī)器人以預(yù)設(shè)速度駛向所述巡航線路上與該巡航點(diǎn)相鄰的下一個(gè)巡航點(diǎn)，當(dāng)確定所述機(jī)器人與該巡航點(diǎn)之間的距離不小于第一預(yù)設(shè)距離時(shí)，控制所述機(jī)器人以預(yù)設(shè)速度駛向該巡航點(diǎn)；
還包括：
控制所述機(jī)器人在巡航線路上進(jìn)行視頻采集；
對(duì)采集的每個(gè)視頻幀進(jìn)行分析，若在所述視頻幀中發(fā)現(xiàn)異常，則向所述機(jī)器人對(duì)應(yīng)的終端發(fā)送告警信息。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述機(jī)器人以預(yù)設(shè)速度駛向所述巡航線路上與該巡航點(diǎn)相鄰的下一個(gè)巡航點(diǎn)，包括：
若所述機(jī)器人的當(dāng)前速度等于所述預(yù)設(shè)速度，則控制所述機(jī)器人以當(dāng)前速度駛向所述巡航線路上與該巡航點(diǎn)相鄰的下一個(gè)巡航點(diǎn)；
若所述機(jī)器人的當(dāng)前速度小于所述預(yù)設(shè)速度，則控制所述機(jī)器人在巡航線路上加速至所述預(yù)設(shè)速度，并控制所述機(jī)器人以所述預(yù)設(shè)速度駛向所述巡航線路上與該巡航點(diǎn)相鄰的下一個(gè)巡航點(diǎn)。
3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：
在所述機(jī)器人駛向所述巡航終點(diǎn)時(shí)，監(jiān)測(cè)所述機(jī)器人與所述巡航終點(diǎn)之間的距離，當(dāng)確定所述機(jī)器人與所述巡航終點(diǎn)之間的距離小于第二預(yù)設(shè)距離時(shí)，控制所述機(jī)器人在巡航線路上進(jìn)行減速以使所述機(jī)器人到達(dá)所述巡航終點(diǎn)時(shí)的速度為零。
4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述機(jī)器人在巡航線路上進(jìn)行視頻采集，包括：
控制所述機(jī)器人在整條巡航線路上進(jìn)行視頻采集；或者
控制所述機(jī)器人在部分巡航線路上進(jìn)行視頻采集。
5.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，控制所述機(jī)器人在部分巡航線路上進(jìn)行視頻采集，包括：
對(duì)所述巡航線路上的每個(gè)巡航點(diǎn)，在所述機(jī)器人駛向該巡航點(diǎn)時(shí)，當(dāng)確定所述機(jī)器人與該巡航點(diǎn)之間的距離小于第三預(yù)設(shè)距離時(shí)，控制所述機(jī)器人開(kāi)始進(jìn)行視頻采集；以及
在所述機(jī)器人駛離該巡航點(diǎn)時(shí)，當(dāng)確定所述機(jī)器人與該巡航點(diǎn)之間的距離大于第三預(yù)設(shè)距離時(shí)，控制所述機(jī)器人結(jié)束視頻采集。
6.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，對(duì)采集的每個(gè)視頻幀進(jìn)行分析，包括：
提取所述視頻幀的圖像特征；
若分析所述視頻幀的圖像特征確定所述視頻幀滿足存儲(chǔ)的對(duì)任一異常的描述，則確定發(fā)生了相應(yīng)異常，或者，若分析所述視頻幀的圖像特征確定所述視頻幀中包含人臉圖像，則將所述人臉圖像與保存的人臉圖像進(jìn)行匹配，若不存在相匹配的人臉圖像，則確定發(fā)生了相應(yīng)異常。
7.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：
若確定所述機(jī)器人在所述巡航終點(diǎn)上的停留時(shí)長(zhǎng)達(dá)到預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)，則返回根據(jù)設(shè)定的巡航線路控制機(jī)器人進(jìn)行巡航的步驟，直到接收到結(jié)束巡航的指令。
8.如權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，還包括：
對(duì)所述巡航線路上的每個(gè)巡航點(diǎn)，當(dāng)確定所述機(jī)器人與該巡航點(diǎn)之間的距離小于第四預(yù)設(shè)距離時(shí)，將該巡航點(diǎn)標(biāo)記為已巡航狀態(tài)，所述第四預(yù)設(shè)距離小于或者等于所述第一預(yù)設(shè)距離；以及
在返回根據(jù)設(shè)定的巡航線路控制機(jī)器人進(jìn)行巡航的步驟之前，還包括：
將各巡航點(diǎn)的狀態(tài)由已巡航狀態(tài)修改為未巡航狀態(tài)。
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