本發(fā)明涉及一種交流伺服系統(tǒng)及其諧振控制方法。所述交流伺服系統(tǒng)諧振控制方法包括：周期性獲取所述交流伺服系統(tǒng)的輸入信號(hào)的跟隨誤差信號(hào)；判斷所述跟隨誤差信號(hào)是否處于預(yù)設(shè)誤差范圍內(nèi)；若不是，根據(jù)所述跟隨誤差信號(hào)，利用自適應(yīng)頻率估算器計(jì)算出所述伺服系統(tǒng)的諧振頻率；根據(jù)所述諧振頻率調(diào)整陷阱濾波器的參數(shù)。本發(fā)明提供的交流伺服系統(tǒng)及其諧振控制方法，通過(guò)周期性獲取輸入信號(hào)的跟隨誤差信號(hào)，并在所述跟隨誤差信號(hào)不處于預(yù)設(shè)誤差范圍內(nèi)時(shí)利用自適應(yīng)頻率估算器計(jì)算出所述伺服系統(tǒng)的諧振頻率，以及基于所述諧振頻率調(diào)整調(diào)整所述陷阱濾波器的參數(shù)，從而快速及時(shí)的抑制諧振。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)械控制技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種交流伺服系統(tǒng)及其諧振控制方法。

背景技術(shù)

隨著交流伺服系統(tǒng)應(yīng)用的日趨廣泛，各種工藝對(duì)其穩(wěn)定性、快速性和準(zhǔn)確性等性能提出了更高的要求。一般通過(guò)增加位置環(huán)與速度環(huán)增益，也即增大剛度改善響應(yīng)性，縮短定位時(shí)間。但是高增益容易激發(fā)系統(tǒng)的諧振，特別是在采用柔性連接的系統(tǒng)中，振動(dòng)更為嚴(yán)重。為抑制振動(dòng)，一般通過(guò)時(shí)域或者頻域模型辨識(shí)，或快速傅里葉分析等方法，離線設(shè)計(jì)陷阱濾波器。但是，這些方法存在如下問(wèn)題：為了保證穩(wěn)定性和性能，需要人工參與，不能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)調(diào)節(jié)；FFT變換需要足夠大多的數(shù)據(jù)以保證頻率的精度，對(duì)芯片的計(jì)算和存儲(chǔ)能力有較高需求，且耗費(fèi)時(shí)間較長(zhǎng)，而很多時(shí)候諧振頻率頻繁變化，根據(jù)FFT方法計(jì)算出的諧振頻率可能并非交流伺服系統(tǒng)當(dāng)前的諧振頻率。所以，業(yè)界迫切的需要一種能夠在線實(shí)時(shí)辨識(shí)和抑制諧振振動(dòng)的控制器設(shè)計(jì)方法。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，有必要針對(duì)當(dāng)前交流伺服系統(tǒng)無(wú)法快速及時(shí)抑制諧振的問(wèn)題，提供一種交流伺服系統(tǒng)及其諧振控制方法。

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種交流伺服系統(tǒng)諧振控制方法，包括：

周期性獲取所述交流伺服系統(tǒng)的輸入信號(hào)的跟隨誤差信號(hào)；

判斷所述跟隨誤差信號(hào)是否處于預(yù)設(shè)誤差范圍內(nèi)；

若不是，根據(jù)所述跟隨誤差信號(hào)，利用自適應(yīng)頻率估算器計(jì)算出所述伺服系統(tǒng)的諧振頻率；

根據(jù)所述諧振頻率調(diào)整陷阱濾波器的參數(shù)。

本發(fā)明提供的一些實(shí)施例中，所述周期性獲取所述交流伺服系統(tǒng)的輸入信號(hào)的跟隨誤差信號(hào)，包括：

周期性獲取所述伺服系統(tǒng)輸出端的輸出信號(hào)；

計(jì)算所述輸入信號(hào)與所述輸出信號(hào)的差值，并將所述差值作為所述輸入信號(hào)的跟隨誤差信號(hào)。

本發(fā)明提供的一些實(shí)施例中，所述利用自適應(yīng)頻率估算器計(jì)算出所述伺服系統(tǒng)的諧振頻率，包括：

利用自適應(yīng)頻率估算器根據(jù)預(yù)設(shè)的代數(shù)范式計(jì)算出所述交流伺服系統(tǒng)的諧振頻率。

本發(fā)明提供的一些實(shí)施例中，所述預(yù)設(shè)的代數(shù)范式為：

其中，所述θ為待估計(jì)的諧振頻率，所述y(t)為輸入信號(hào)，所述x為狀態(tài)變量，所述ξ為阻尼系數(shù)，γ所述為決定自適應(yīng)頻率估算器的收斂速度的量。

本發(fā)明提供的一些實(shí)施例中，所述根據(jù)所述諧振頻率調(diào)整所述陷阱濾波器的參數(shù)，包括：

根據(jù)所述諧振頻率調(diào)整所述陷阱濾波器的陷阱深度值。

本發(fā)明提供的一些實(shí)施例中，在根據(jù)所述諧振頻率調(diào)整所述陷阱濾波器的陷阱深度值之后，所述交流伺服系統(tǒng)諧振控制方法還包括：

獲取所述交流伺服系統(tǒng)的輸入信號(hào)在調(diào)整所述陷阱濾波器的陷阱深度值之后的跟隨誤差信號(hào)；

判斷所述在調(diào)整所述陷阱濾波器的陷阱深度值之后的跟隨誤差信號(hào)中諧振頻率對(duì)應(yīng)的幅值是否處于預(yù)設(shè)幅值范圍；