[發明專利]一種交流伺服系統及其諧振控制方法在審
| 申請號： | 201811237163.6 | 申請日： | 2018-10-23 |
| 公開（公告）號： | CN109412493A | 公開（公告）日： | 2019-03-01 |
| 發明（設計）人： | 賈松濤 | 申請（專利權）人： | 固高科技（深圳）有限公司 |
| 主分類號： | H02P23/04 | 分類號： | H02P23/04;H02P23/14 |
| 代理公司： | 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224 | 代理人： | 何平 |
| 地址： | 518051 廣東省深圳市南山*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 交流伺服系統 誤差信號 諧振控制 濾波器 諧振頻率調整 頻率估算器 周期性獲取 伺服系統 諧振頻率 自適應 預設 陷阱 諧振 | ||
1.一種交流伺服系統諧振控制方法，其特征在于，包括：
周期性獲取所述交流伺服系統的輸入信號的跟隨誤差信號；
判斷所述跟隨誤差信號是否處于預設誤差范圍內；
若不是，根據所述跟隨誤差信號，利用自適應頻率估算器(300)計算出所述伺服系統的諧振頻率；
根據所述諧振頻率調整陷阱濾波器(400)的參數。
2.如權利要求1所述的交流伺服系統諧振控制方法，其特征在于，所述周期性獲取所述交流伺服系統的輸入信號的跟隨誤差信號，包括：
周期性獲取所述伺服系統輸出端的輸出信號；
計算所述輸入信號與所述輸出信號的差值，并將所述差值作為所述輸入信號的跟隨誤差信號。
3.如權利要求1所述的交流伺服系統諧振控制方法，其特征在于，所述利用自適應頻率估算器(300)計算出所述伺服系統的諧振頻率，包括：
利用自適應頻率估算器(300)根據預設的代數范式計算出所述交流伺服系統的諧振頻率。
4.如權利要求3所述的交流伺服系統諧振控制方法，其特征在于，所述預設的代數范式為：
其中，所述θ為待估計的諧振頻率，所述y(t)為輸入信號，所述x為狀態變量，所述ξ為阻尼系數，γ所述為決定自適應頻率估算器(300)的收斂速度的量。
5.如權利要求1所述的交流伺服系統諧振控制方法，其特征在于，所述根據所述諧振頻率調整所述陷阱濾波器(400)的參數，包括：
根據所述諧振頻率調整所述陷阱濾波器(400)的陷阱深度值。
6.如權利要求5所述的交流伺服系統諧振控制方法，其特征在于，在根據所述諧振頻率調整所述陷阱濾波器(400)的陷阱深度值之后，還包括：
獲取所述交流伺服系統的輸入信號在調整所述陷阱濾波器(400)的陷阱深度值之后的跟隨誤差信號；
判斷所述在調整所述陷阱濾波器(400)的陷阱深度值之后的跟隨誤差信號中諧振頻率對應的幅值是否處于預設幅值范圍；
當所述在調整所述陷阱濾波器(400)的陷阱深度值之后的跟隨誤差信號中諧振頻率對應的幅值不處于預設幅值范圍，增大所述陷阱濾波器(400)的陷阱深度值，并返回至所述判斷所述在調整所述陷阱濾波器(400)的陷阱深度值之后的跟隨誤差信號中諧振頻率對應的幅值是否處于預設幅值范圍的步驟。
7.如權利要求1所述的交流伺服系統諧振控制方法，其特征在于，在獲取所述交流伺服系統的輸入信號的跟隨誤差信號之前，還包括：
確定電機慣量、負載慣量以及所述電機和所述負載的預設連接剛度；
根據所述電機慣量、所述負載慣量以及所述預設連接剛度，設置控制器(500)的控制參數。
8.一種交流伺服器系統，其特征在于，包括：
獲取模塊(100)，用于周期性獲取所述交流伺服系統的輸入信號的跟隨誤差信號；
判斷模塊(200)，用于判斷所述跟隨誤差信號是否處于預設誤差范圍內；
自適應頻率估算器(300)，用于當所述跟隨誤差信號不處于預設誤差范圍內時，計算出所述伺服系統的諧振頻率；
陷阱濾波器(400)，用于根據所述諧振頻率調整陷阱濾波器(400)的參數。
9.如權利要求8所述的交流伺服器系統，其特征在于，所述獲取模塊(100)用于：
周期性獲取所述伺服系統輸出端的輸出信號；
計算所述輸入信號與所述輸出信號的差值，并將所述差值作為所述輸入信號的跟隨誤差信號。
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