1.一種三階嚴(yán)反饋混沌軌跡跟蹤方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1：根據(jù)三階嚴(yán)反饋混沌系統(tǒng)的狀態(tài)方程和期望軌跡，建立軌跡跟蹤誤差系統(tǒng)：

三階嚴(yán)反饋混沌系統(tǒng)，狀態(tài)方程如下：

其中，x₁，x₂和x₃為系統(tǒng)的狀態(tài)變量，x＝[x₁,x₂,x₃]^T，f_x(x,t)為連續(xù)函數(shù)，t為時(shí)間；

帶有建模不確定和外部干擾信號(hào)的三階嚴(yán)反饋混沌系統(tǒng)，狀態(tài)方程如下：

其中，Δf(x)為建模不確定，d(t)為外部干擾信號(hào)，u為控制輸入，在式(2)中，建模不確定Δf(x)和外部干擾信號(hào)d(t)均有界，即：

其中，d₁為建模不確定Δf(x)的上界，d₂為外部干擾信號(hào)的上界，且d₁≥0，d₂≥0，d₁和d₂為未知參數(shù)，采用自適應(yīng)率進(jìn)行估計(jì)；

三階嚴(yán)反饋混沌系統(tǒng)的期望軌跡為x_d，其中x_d具有三階導(dǎo)數(shù)，三階嚴(yán)反饋混沌系統(tǒng)狀態(tài)變量x₁的期望軌跡為x_d，狀態(tài)變量x₂的期望軌跡為狀態(tài)變量x₃的期望軌跡為三階嚴(yán)反饋混沌系統(tǒng)和期望軌跡的軌跡跟蹤誤差為e₁＝x₁-x_d，

根據(jù)式(2)的三階嚴(yán)反饋混沌系統(tǒng)和期望軌跡，建立軌跡跟蹤誤差系統(tǒng)為：

步驟2：設(shè)計(jì)非線性全局滑模面和自適應(yīng)指數(shù)趨近律；

所述非線性全局滑模面為：

s＝e₃+k₁e₂+k₂e₁-p(t) (5)

其中，k₁＞0，k₂＞0，p(t)是為了實(shí)現(xiàn)全局滑?？刂圃O(shè)計(jì)的函數(shù)，函數(shù)p(t)必須滿足下面的三個(gè)條件：

(1)p(0)＝e₃(0)+k₁e₂(0)+k₂e₁(0)；

(2)當(dāng)t趨近∞時(shí)，p(t)趨近0；

(3)p(t)具有一階導(dǎo)數(shù)；

根據(jù)以上三個(gè)條件，將函數(shù)p(t)設(shè)計(jì)為：

p(t)＝p(0)e^-βt (6)

其中，β＞0，對(duì)函數(shù)p(t)進(jìn)行求導(dǎo)，可以得到

所述自適應(yīng)指數(shù)趨近律設(shè)計(jì)為：

其中，λ₀為常數(shù)，且λ₀≥0，和分別為未知參數(shù)d₁和d₂的估計(jì)值，通過(guò)自適應(yīng)率得到；

步驟3：根據(jù)軌跡跟蹤誤差公式(4)，非線性全局滑模面公式(5)和自適應(yīng)指數(shù)趨近律公式(8)，設(shè)計(jì)自適應(yīng)全局滑?？刂破鳎瑔我坏淖赃m應(yīng)全局滑模控制器對(duì)軌跡跟蹤誤差系統(tǒng)進(jìn)行控制，形成閉環(huán)系統(tǒng)，該閉環(huán)系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)三階嚴(yán)反饋混沌系統(tǒng)的軌跡跟蹤控制，對(duì)建模不確定和外部干擾信號(hào)具有魯棒性；

所述自適應(yīng)全局滑?？刂破鞲鶕?jù)式(4)、式(5)和式(8)進(jìn)行設(shè)計(jì)：

所述未知參數(shù)d₁和d₂的自適應(yīng)率為：

其中，μ₁和μ₂為常數(shù)，且μ₁＞0，μ₂＞0，d₁₀和d₂₀分別為和的初始值，且d₁₀＞0，d₂₀＞0；

在式(9)的控制器中存在符號(hào)函數(shù)sgn(s)，會(huì)使控制器不連續(xù)，出現(xiàn)抖振現(xiàn)象，為了削弱抖振的影響，采用飽和函數(shù)sat(s)代替符號(hào)函數(shù)sgn(s)，最終所述自適應(yīng)全局滑模控制器為：

其中，飽和函數(shù)sat(s)的表達(dá)式為其中，δ為常數(shù)，且δ＞0；

通過(guò)Lyapunov穩(wěn)定性理論對(duì)該閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性進(jìn)行證明，其中，Lyapunov函數(shù)為

其中，s是公式(5)中定義的非線性全局滑模面，μ₁和μ₂為常數(shù)，且μ₁＞0，μ₂＞0，和分別為通過(guò)自適應(yīng)率得到的未知參數(shù)d₁和d₂估計(jì)值。