提供了一種用于檢測電機角度的電機角度檢測器、一種用于檢測驅動電機的電機電流值的電流檢測器、一種用于檢測車輛傾斜角度的車輛傾斜角度檢測器、一種用于輸出控制電機的驅動的控制信號的電機控制電路以及存儲裝置。存儲裝置存儲通過將電機電流值、用于輸出控制信號的電機控制電路中的設定值、車輛傾斜角度和電機角度彼此關聯而獲得的數據，并且電機控制電路基于在第二時間處的電機電流值和車輛傾斜角度的信息以及在第一時間處的數據來控制電機的驅動。

相關申請的交叉引用

2017年09月07日提交的日本專利申請No.2017-171753的公開內容，包括說明書、附圖和摘要，通過引用整體并入本文。

技術領域

本發明涉及一種用于電機的驅動控制技術，并且具體涉及一種應用于電機驅動系統的有效技術，該電機驅動系統控制用于驅動電動車輛中的車輪的電機。

背景技術

在諸如HEV/EV(混合動力電動車輛/電動車輛)的電動車輛中，電機單元設置有角度檢測器，以用于檢測電機軸的角度，從而執行有效的電機驅動，并且根據基于從角度檢測器獲得的角度信息的電機軸的磁極位置來執行適當的驅動控制。

因此，例如在角度檢測器損壞或電纜斷開的情況下，不能正確地檢測電機軸的角度，并且因此不能正常驅動電機。或者不能生成期望的轉矩。如果電動車輛因為電機驅動不能正常執行而停在道路上，則會造成交通阻礙。因此，即使在電機軸的角度檢測器或其布線系統中發生故障的情況下，也能安全、迅速且容易地對故障做出響應，例如，如果電動車輛可以自行行駛到路邊的安全地方、維修店等。

例如，日本專利No.5702237作為相關的技術而被提出，該專利描述了一種車輪速度使能的電機角度預測裝置，該裝置用于基于車輪轉速檢測器的檢測信號來預測電機軸的角度，并且在電機角度檢測器中發生故障的情況下，使用來自車輪速度使能的電機角度預測裝置的電機軸角度輸出代替電機角度檢測器的角度檢測值。因此，即使在電機角度檢測器中發生故障，也可以根據電機軸的磁極位置進行控制。

發明內容

在日本專利No.5702237中描述的相關技術中的車輪速度使能的電機角度預測裝置僅將電機角度檢測值和正常狀態下的車輪速度之間的對應關系記錄到存儲裝置中。在電機角度檢測器被確定為故障的情況下，僅僅根據對應關系預測根據當前輪速的電機軸的角度。

因此，例如在諸如粗糙度較小的平坦區域或彎曲較少的直線道路這樣的行駛環境影響較小的穩定狀況下，可以以準確的精度預測電機軸的角度。另一方面，例如，在諸如山路或斜坡的傾斜或具有坡度狀況的道路，或者在車輪空轉的諸如路面上有水、結冰、雪或礫石的路面狀況中，可能存在檢測的車輪速度與實際車速或轉矩狀況不匹配的情況。在這種情況下，不能準確預測電機軸的角度。因此，例如，可能存在危險狀態，在該狀態下會發生駕駛員意料之外的加速或減速，或者在最壞的情況下，車輛在向上的斜坡上因為不能獲得足夠的轉矩而下坡。

從說明書的描述和附圖中，其他目的和新穎特征將變得顯而易見。

以下是本申請中公開的發明的代表性概要的總結。

根據實施例的電機驅動系統包括：電機角度檢測電路，其接收電機角度信號以檢測電機角度，電機角度是電機的轉子的角度；電流檢測電路，其接收電機電流信號以檢測電機電流值，電機電流值是用于驅動電機的電流的值；移動物體傾斜角度檢測電路，其接收傾斜角度信號以檢測移動物體傾斜角度，移動物體傾斜角度是通過驅動電機而移動的移動物體的傾斜角度；電機控制電路，其輸出用于控制電機的驅動的控制信號；以及存儲裝置，該存儲裝置存儲通過將在第一時間處的電機電流值、用于輸出控制信號的電機控制電路中的設定值、移動物體傾斜角度和電機角度彼此關聯而獲得的數據，并且電機控制電路基于在第二時間處的電機電流值和移動物體傾斜角度的信息以及在第一時間處的數據來控制電機的驅動。