機器人系統(tǒng)、機器人控制裝置和被加工物的制造方法。機器人系統(tǒng)具備運送裝置、機器人、取得部和機器人控制裝置。運送裝置對工件進行運送。機器人對運送中的工件進行作業(yè)。取得部取得工件的運送速度。機器人控制裝置對機器人的動作進行控制。此外，機器人控制裝置具備校正部，所述校正部根據(jù)取得部取得的運送速度對機器人的動作速度進行校正。

技術(shù)領(lǐng)域

公開的實施方式涉及機器人系統(tǒng)、機器人控制裝置和被加工物的制造方法。

背景技術(shù)

以往，已知一種機器人，其分別驅(qū)動多個關(guān)節(jié)部以進行動作。在這樣的機器人的末端安裝有末端執(zhí)行器，所述末端執(zhí)行器適于螺釘緊固及把持這樣的用途，可進行工件的加工及移動這樣的各種作業(yè)。

此外，還提出有一種機器人系統(tǒng)，其利用運送裝置運送工件，利用上述機器人對運送中的工件進行作業(yè)(例如，參照專利文獻1)。

現(xiàn)有技術(shù)文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特許第6172334號公報

但是，可以說，關(guān)于工件的運送速度的變化，以往的機器人系統(tǒng)未充分地考慮。例如，可能由于被運送的工件的供給過多或供給過少而需要減慢或加快工件的運送速度。此外，還有時運送速度中包括脈動等速度偏移。

這樣，當工件的運送速度變化時，機器人對工件的作業(yè)精度有可能降低。

發(fā)明內(nèi)容

實施方式的一個形態(tài)的目的在于，提供即使工件的運送速度變化也能夠保持作業(yè)精度的機器人系統(tǒng)、機器人控制裝置和被加工物的制造方法。

實施方式的一個形態(tài)的機器人系統(tǒng)具備運送裝置、機器人、取得部和機器人控制裝置。運送裝置對工件進行運送。機器人對運送中的工件進行作業(yè)。取得部取得工件的運送速度。機器人控制裝置對機器人的動作進行控制。此外，機器人控制裝置具備校正部，所述校正部根據(jù)取得部取得的運送速度對機器人的動作速度進行校正。

實施方式的另一個形態(tài)的機器人控制裝置，其特征在于，所述機器人控制裝置具備：取得部，其取得工件的運送速度；動作控制部，其對機器人的動作進行控制，使得對運送中的所述工件進行作業(yè)；和校正部，其根據(jù)所述取得部取得的所述運送速度對所述機器人的動作速度進行校正。

實施方式的又一個形態(tài)的被加工物的制造方法，其特征在于，所述被加工物的制造方法包括如下工序：取得通過運送裝置運送的工件的運送速度；和根據(jù)取得的所述運送速度來校正對運送中的所述工件進行作業(yè)的機器人的動作速度。

發(fā)明效果

根據(jù)實施方式的一個形態(tài)，能夠提供即使工件的運送速度變化也能夠保持作業(yè)精度的機器人系統(tǒng)、機器人控制裝置和被加工物的制造方法。

附圖說明

圖1是示出實施方式的機器人系統(tǒng)的概要的示意圖。

圖2是機器人控制裝置的框圖。

圖3是示出機器人的結(jié)構(gòu)的側(cè)視圖。

圖4是示出使工件靜止的狀態(tài)下的示教的說明圖。

圖5是示出對移動中的工件的作業(yè)的說明圖。

圖6是示出校正處理的詳細情況的說明圖。

圖7是配置有多個機器人的情況下的說明圖。

圖8A是示出工件的位置偏離的說明圖。

圖8B是示出工件的姿態(tài)偏離的說明圖。

圖9是示出機器人控制裝置執(zhí)行的處理步驟的流程圖。

圖10A是示出機器人系統(tǒng)的變形例之一的示意圖。