[發明專利]機器人系統、機器人控制裝置和被加工物的制造方法有效
| 申請號： | 201810869609.0 | 申請日： | 2018-08-02 |
| 公開（公告）號： | CN109465817B | 公開（公告）日： | 2022-03-22 |
| 發明（設計）人： | 安藤慎悟;熊谷弘;橫山健 | 申請（專利權）人： | 株式會社安川電機 |
| 主分類號： | B25J9/12 | 分類號： | B25J9/12;B25J9/16;B25J18/00 |
| 代理公司： | 北京三友知識產權代理有限公司 11127 | 代理人： | 鄧毅;徐丹 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 機器人 系統 控制 裝置 加工 制造 方法 | ||
1.一種機器人系統，其特征在于，
所述機器人系統具備：
運送裝置，其對工件進行運送；
機器人，其對運送中的所述工件進行作業；
取得部，其取得所述工件的運送速度；和
機器人控制裝置，其對所述機器人的動作進行控制，
所述機器人控制裝置具備校正部，所述校正部根據所述取得部取得的所述運送速度對所述機器人的動作速度進行校正，
所述機器人的底座部被固定，所述機器人的末端執行器進行使相對于所述工件的相對速度在規定時間內恒定的第一作業作為所述作業。
2.根據權利要求1所述的機器人系統，其特征在于，
在所述第一作業中，所述機器人使末端與所述工件接觸。
3.根據權利要求1所述的機器人系統，其特征在于，
所述機器人對一個所述工件上的多個部位進行所述第一作業。
4.根據權利要求1至3中的任一項所述的機器人系統，其特征在于，
所述機器人系統還具備照相機，所述照相機對運送中的所述工件連續地進行拍攝，
所述機器人控制裝置還具備檢測部，所述檢測部根據所述照相機的拍攝結果檢測所述工件的位置偏離和姿態偏離，
所述校正部根據所述檢測部檢測出的所述位置偏離和所述姿態偏離對所述機器人相對于所述工件的動作進行校正。
5.根據權利要求1所述的機器人系統，其特征在于，
所述機器人沿著所述運送裝置的運送方向設置有多個。
6.根據權利要求5所述的機器人系統，其特征在于，
所述機器人分別被設置成，各自的動作范圍在所述運送方向上不重疊，
所述校正部對所述動作速度進行校正，使得各個所述機器人在各自的所述動作范圍內完成作業。
7.根據權利要求1所述的機器人系統，其特征在于，
所述機器人系統還具備存儲部，所述存儲部對在所述工件靜止的狀態下示教出所述機器人的動作的示教數據進行存儲，
所述校正部根據所述運送速度使所述示教數據的再生速度變化，從而對所述機器人的所述動作速度進行校正。
8.一種機器人控制裝置，其特征在于，
所述機器人控制裝置具備：
取得部，其取得工件的運送速度；
動作控制部，其對機器人的動作進行控制，使得對運送中的所述工件進行作業；和
校正部，其根據所述取得部取得的所述運送速度對所述機器人的動作速度進行校正，
其中，所述機器人的底座部被固定，所述機器人的末端執行器進行使相對于所述工件的相對速度在規定時間內恒定的第一作業作為所述作業。
9.一種被加工物的制造方法，其特征在于，
所述被加工物的制造方法包括如下工序：
取得通過運送裝置運送的工件的運送速度；和
根據取得的所述運送速度來校正對運送中的所述工件進行作業的機器人的動作速度，
其中，所述機器人的底座部被固定，所述機器人的末端執行器進行使相對于所述工件的相對速度在規定時間內恒定的第一作業作為所述作業。
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