本發明公開了一種吸塵器、無刷直流電機的轉子位置檢測方法、裝置和控制系統，其中，轉子位置檢測方法包括以下步驟：在采用反電勢過零法對電機控制的過程中，當采用反電勢過零法獲取電機的轉子位置時，還采用磁鏈法獲取電機的轉子位置；判斷反電勢過零檢測是否成功；如果檢測成功，則根據反電勢過零法獲取的電機的轉子位置對電機進行換相控制，并繼續采用反電勢過零法對電機進行控制；如果檢測失敗，則根據磁鏈法獲取的電機的轉子位置對電機進行換相控制，并開始采用磁鏈法對電機進行控制。從而在電機轉速突然降低時，仍可以保證電機正常運行，大大提高了電機運行的可靠性。

技術領域

本發明涉及電機控制技術領域，特別涉及一種無刷直流電機的轉子位置檢測方法、一種無刷直流電機的轉子位置檢測裝置、一種無刷直流電機的控制系統和一種吸塵器。

背景技術

目前，在無刷直流電機無傳感器驅動控制技術領域中，電機的轉子位置檢測方法有多種，其中以反電勢過零法簡單、有效而被廣泛應用。

反電勢過零法的基本原理是通過檢測懸空相反電勢過零點獲得電機的轉子位置。當無刷直流電機的某相繞組反電勢過零時，轉子直軸與該相繞組軸線恰好重合，因此只要檢測到各相繞組反電勢過零點，就可獲知轉子的位置信息，然后基于反電勢過零點向后延遲30度電角度控制開關管的通斷以對電機進行換相，從而實現對電機的無位置傳感器控制。

但是，在采用反電勢過零法對電機進行控制時，如果負載突然增大，相應的電機轉速就會變得很低，當轉速較低時，電機的反電勢很小，無法通過反電勢過零法獲得轉子的準確位置，進而無法保證電機正常運行。

發明內容

本發明旨在至少在一定程度上解決相關技術中的技術問題之一。為此，本發明的第一個目的在于提出一種無刷直流電機的轉子位置檢測方法，在電機轉速突然降低時，仍可以保證電機正常運行，大大提高了電機運行的可靠性。

本發明的第二個目的在于提出一種非臨時性計算機可讀存儲介質。

本發明的第三個目的在于提出一種無刷直流電機的轉子位置檢測裝置。

本發明的第四個目的在于提出一種無刷直流電機的控制系統。

本發明的第五個目的在于提出一種吸塵器。

為實現上述目的，本發明第一方面實施例提出了一種無刷直流電機的轉子位置檢測方法，包括以下步驟：在采用反電勢過零法對所述電機控制的過程中，當采用所述反電勢過零法獲取所述電機的轉子位置時，還采用磁鏈法獲取所述電機的轉子位置；判斷反電勢過零檢測是否成功；如果所述反電勢過零檢測成功，則根據所述反電勢過零法獲取的所述電機的轉子位置對所述電機進行換相控制，并繼續采用所述反電勢過零法對所述電機進行控制；如果所述反電勢過零檢測失敗，則根據所述磁鏈法獲取的所述電機的轉子位置對所述電機進行換相控制，并開始采用所述磁鏈法對所述電機進行控制。

根據本發明實施例的無刷直流電機的轉子位置檢測方法，在采用反電勢過零法對電機控制的過程中，當采用反電勢過零法獲取電機的轉子位置時，還采用磁鏈法獲取電機的轉子位置，并判斷反電勢過零檢測是否成功。如果反電勢過零檢測成功，則根據反電勢過零法獲取的電機的轉子位置對電機進行換相控制，并繼續采用反電勢過零法對電機進行控制；如果反電勢過零檢測失敗，則根據磁鏈法獲取的電機的轉子位置對電機進行換相控制，并開始采用磁鏈法對電機進行控制。從而在電機轉速突然降低時，即使反電勢很小導致采用反電勢過零法無法檢測到電機的轉子位置，也可以通過磁鏈法獲得的電機的轉子位置對電機進行換相控制，保證電機能夠繼續正常運行，大大提高了電機運行的可靠性。

另外，根據本發明上述實施例的無刷直流電機的轉子位置檢測方法還可以具有如下附加的技術特征：