[發明專利]調整裝置以及調整方法有效
| 申請號： | 201810282626.4 | 申請日： | 2018-04-02 |
| 公開（公告）號： | CN108693834B | 公開（公告）日： | 2019-12-03 |
| 發明（設計）人： | 豬飼聰史;園田直人;恒木亮太郎 | 申請（專利權）人： | 發那科株式會社 |
| 主分類號： | G05B19/414 | 分類號： | G05B19/414 |
| 代理公司： | 11243 北京銀龍知識產權代理有限公司 | 代理人： | 曾賢偉;范勝杰<國際申請>=<國際公布> |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 日本;JP |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 機器學習裝置 反饋信息 控制裝置 調整裝置 控制參數 參數設定信息 機器學習 啟動指示 反饋信息發送 從控制裝置 輸出啟動 電動機 兩軸 發送 驅動 輸出 學習 | ||
1.一種調整裝置，其對控制裝置和機器學習裝置進行控制，該控制裝置對驅動至少兩軸以上的電動機進行控制，該機器學習裝置針對所述控制裝置進行機器學習，其特征在于，所述調整裝置具有：
啟動指示輸出部，其輸出啟動所述機器學習裝置的啟動指示；
反饋信息取得部，其從所述控制裝置取得反饋信息，該反饋信息是根據由所述控制裝置執行的評價用程序而獲得的，其中，所述評價用程序通過學習時的加工形狀來指示軸向的移動距離、進給速度；
反饋信息發送部，其將取得的所述反饋信息發送給所述機器學習裝置；
參數設定信息取得部，其從所述機器學習裝置取得控制參數設定信息，該控制參數設定信息是通過使用了所述反饋信息的機器學習而獲得的；以及
參數設定信息發送部，其將取得的所述控制參數設定信息發送給所述控制裝置。
2.根據權利要求1所述的調整裝置，其特征在于，
所述調整裝置還具有：
存儲部，其存儲所述評價用程序；以及
評價用程序輸出部，其將所述評價用程序輸出給所述控制裝置。
3.根據權利要求1或2所述的調整裝置，其特征在于，
所述調整裝置還具有：評價用程序執行指示輸出部，其將執行所述評價用程序的執行指示發送給所述控制裝置。
4.根據權利要求1或2所述的調整裝置，其特征在于，
在通過所述電動機來驅動兩軸以上時，所述反饋信息取得部從所述控制裝置取得所述反饋信息并發送給所述機器學習裝置。
5.根據權利要求1或2所述的調整裝置，其特征在于，
所述反饋信息包含位置指令、位置反饋以及位置偏差中的至少一個。
6.根據權利要求5所述的調整裝置，其特征在于，
所述反饋信息還包含速度指令、速度反饋以及速度偏差中的至少一個。
7.根據權利要求5所述的調整裝置，其特征在于，
所述反饋信息還包含電流指令、電流反饋以及電流偏差中的至少一個。
8.根據權利要求1或2所述的調整裝置，其特征在于，
所述機器學習是強化學習，
所述反饋信息取得部從所述控制裝置取得所述反饋信息作為狀態信息，
所述調整裝置具有：參數修正信息發送部，其將從所述機器學習裝置獲得的控制參數修正信息作為行為信息發送給所述控制裝置。
9.根據權利要求1或2所述的調整裝置，其特征在于，
所述控制裝置具有位置前饋計算部、速度前饋計算部以及電流前饋計算部中的至少一個，
所述位置前饋計算部、所述速度前饋計算部以及所述電流前饋計算部中的至少一個通過所述控制參數設定信息而被設定控制參數。
10.根據權利要求1所述的調整裝置，其特征在于，
所述控制裝置存儲所述評價用程序。
11.根據權利要求1或2所述的調整裝置，其特征在于，
所述調整裝置包含所述機器學習裝置。
12.根據權利要求1或2所述的調整裝置，其特征在于，
所述調整裝置包含于所述機器學習裝置中。
13.根據權利要求1或2所述的調整裝置，其特征在于，
所述控制裝置包含所述機器學習裝置。
14.根據權利要求1或2所述的調整裝置，其特征在于，
所述調整裝置包含于所述控制裝置中且所述調整裝置包含所述機器學習裝置。
15.根據權利要求1或2所述的調整裝置，其特征在于，
所述調整裝置包含于所述機器學習裝置中，該機器學習裝置包含于所述控制裝置中。
16.一種調整裝置的調整方法，該調整裝置對控制裝置和機器學習裝置進行控制，該控制裝置對驅動至少兩軸以上的電動機進行控制，該機器學習裝置針對所述控制裝置進行機器學習，其特征在于，在所述調整方法中，
啟動所述機器學習裝置，
從所述控制裝置取得反饋信息，該反饋信息是根據由所述控制裝置執行的評價用程序而獲得的，其中，所述評價用程序通過學習時的加工形狀來指示軸向的移動距離、進給速度，
將取得的所述反饋信息發送給所述機器學習裝置，
從所述機器學習裝置取得控制參數設定信息，該控制參數設定信息是通過使用了所述反饋信息的機器學習而獲得的，
將取得的所述控制參數設定信息發送給所述控制裝置。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于發那科株式會社，未經發那科株式會社許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.17sss.com.cn/pat/books/201810282626.4/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
