本發明實施例提供了一種抓取裝置，該抓取裝置包括旋轉機構、伸縮機構以及夾持機構，其中，旋轉機構包括旋轉座以及旋轉驅動組件，所述旋轉驅動組件用于驅動所述旋轉座進行回轉運動；伸縮機構包括伸縮底板、伸縮組件以及伸縮驅動組件，所述伸縮驅動組件用于驅動所述伸縮組件直線伸縮運動；夾持機構包括夾持底板、傳動軸、夾板以及夾持驅動組件，所述夾持驅動組件用于驅動所述傳動軸進行回轉運動，以驅動所述夾板在所述傳動軸上進行直線往復運動。實施本發明實施例，可實現對多角度抓取，有利于提升抓取裝置的靈活度以及抓取效率。

技術領域

本發明涉及抓取技術領域，尤其涉及一種抓取裝置。

背景技術

隨著社會的不斷發展，自動售賣設備逐漸在日常生活中普及使用。現有技術中的自動售賣機在用戶支付商品金額后，通常是直接將商品從貨架上滑落至取貨口，或者只是簡單地將商品抓取后進行直線移動。這種抓取方式角度單一，無法滿足復雜操作的抓取動作，不利于提升用戶體驗感，同時容易導致商品損壞，且效率低下。

發明內容

本發明提供了一種操作度更加靈活的抓取裝置。

本發明所提供的抓取裝置包括：

旋轉機構，包括旋轉座以及旋轉驅動組件，所述旋轉座與所述旋轉驅動組件連接，所述旋轉驅動組件用于驅動所述旋轉座進行回轉運動；

伸縮機構，包括伸縮底板、伸縮組件以及伸縮驅動組件，所述伸縮底板與所述旋轉座固定連接，所述伸縮組件的一端與所述伸縮底板固定連接；所述伸縮驅動組件用于驅動所述伸縮組件直線伸縮運動；

夾持機構，包括夾持底板、傳動軸、夾板以及夾持驅動組件，所述夾持底板與所述伸縮組件的另一端固定連接，所述傳動軸的兩端與所述夾持底板固定連接，夾持驅動組件與所述傳動軸連接，所述夾板設置于所述傳動軸上；所述夾持驅動組件用于驅動所述傳動軸進行回轉運動，以驅動所述夾板在所述傳動軸上進行直線往復運動。

進一步地，所述傳動軸包括雙頭絲桿，以及活動連接于所述雙頭絲桿上的絲桿螺母，所述夾板通過所述絲桿螺母與所述雙頭絲桿活動連接。

進一步地，所述夾持機構還包括夾持導向組件，所述夾板與所述夾持導向組件連接，所述夾持導向組件為直線導桿或者直線導軌。

進一步地，所述伸縮機構還包括伸縮導向組件，所述伸縮導向組件為雙層導軌結構，所述雙層導軌結構包括軌道以及滑塊，所述軌道與所述伸縮底板固定連接，所述滑塊與所述夾持底板固定連接。

進一步地，所述伸縮驅動組件包括伸縮驅動電機以及驅動連桿，所述伸縮驅動電機通過所述驅動連桿與所述伸縮組件連接。

進一步地，所述驅動連桿包括第一驅動桿、第二驅動桿以及驅動轉軸，所述第一驅動桿通過所述驅動轉軸與所述第二驅動桿活動連接，所述第一驅動桿中遠離所述驅動轉軸的一端與所述伸縮驅動電機固定連接，所述第二驅動桿中遠離所述驅動轉軸的一端與所述伸縮組件連接。

進一步地，所述伸縮組件包括鉸接轉軸以及鉸接連桿，所述鉸接連桿與所述鉸接轉軸活動連接。

進一步地，所述伸縮機構還包括位置傳感器，所述位置傳感器用于獲取所述伸縮組件的伸縮位置。

進一步地，所述夾板包括滾柱，所述滾柱相互平行設置于所述夾板上。

進一步地，所述抓取裝置還包括與所述旋轉機構固定連接的安裝機構，所述安裝機構上開設有安裝通孔。